Yüksek hızlı fuzzy lojik kontrolcü kullanarak bir servo motorun adaptif kontrolü

Abstract

ÖZET Endüstriyel sistemlerin kontrolunda insan mantığını taklit edebilecek bir strateji geliştirmek ve bu stratejiye uygun algoritmalar çıkarmak fuzzy kontrolcunun temelidir. Fuzzy ile sistem kontrolunda sistemin belli durumlarda ne yapacağım bilmek ve bu durumları sözel ifadelere dökmek yeterlidir. Fuzzy kontrolcu'nun servomotor kontroluna uygulanmasında elde edeceğimiz sonuçlarla diğer kontrol sistemlerine göre karşılaştırılacaktır. Ayrıca fuzzy kontrolcu'yu servomotor'a uygularken PID ve Adaptif kontrol algoritmalarından da faydalanılacaktır. Servo motorun MRAK '( Model Referans Adaptif Kontrol ) algoritmasıyla hız kontrolü incelendi. Referans model sabit tutularak Adaptasyon Algoritmasının çıkışma Fuzzy Kontrole» yerleştirildi Böylece MRAK dan daha etkili e daha iyi sonuç veren MRAFK { Madel Referans Adaptif Kontrol ) algoritması geliştirildi. Çalışmalar sonucunda MRAFK sonucunun referans modele bağlı olduğu görüldü. Bununla beraber servo motoru sadece Fuzzy kontrolcu ile kontrol ettiğimizde sonucun MRAFK ve MRAP den daha iyi olduğu simülasyon sonucu gözlendi. VII

SUMMARY To develop a strategy that can imitate human logic in industrial control system is the basic of fuzzy controller. In using Fuzay Control, it is adequate to know what the system makes in certain cases, and to express the cases by means of linguistic expression. The results obtained from appliying fuzzy controller to servo motor control are compaired with the order control systems. More over, while appliying iuzzy control to servo motor control, the algorithms of FED and adaptive control are compared. The cycle control of servo motor is investigated by using MRAC ( Model Reference Adaptive Control ) Algorithm. Fixing Reference Model, Fuzzy controller is commected to output of Adaptation Melanism» being e&changed by conventional controller. Then, new control algorithm, MR AFC ( Model Reference Adaptive Fuzzy Controller } which gives more reliable and effective results than MRAC is presented. During studies, it is observed that the results obtained from the algorithm of MRAFC depend on choise of reference model. However, if servo motor is only controlled by the algorithm of FuEsy Controller it gives more reliable and effective result than MRAFC as well as MRAC. VIII