Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı

Abstract

Bu tez ile araziye uyumlu ve çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracıntasarımı, kararlılıgı (stabilizesi) ve prototip üretimi incelenmistir.Dıs-uzay gezen arastırmalarında kullanılan mobil robotların engebeli araziyeuyumu için birçok tasarım bulunmaktadır. Bu tezde çok kademeli salıncakmekanizması incelenmistir. Aracın yol egrilerinin hesaplanması için arazimodellemeye gerek duymayan bir yöntem gelistirilmistir. Kararlılık parametreleribelirlenmis ve bilgisayarda bu degerler karsılastırılmıstır.Hesapları yapılan ve kararlılıgı incelenen aracın prototip üretimigerçeklestirilerek yapılan çalısmaların dogrulaması gerçeklestirilmistir.Anahtar sözcükler: Mobil robot, çok kademeli salıncak mekanizması, yolmodelleme, kararlılık kriteri.

In this thesis; design, stability and production of a terrain adaptive vehiclewith multi-stage bogie mechanism has been studied.There are many rover designs which are used for outer-space groundexploration missions. In this thesis, multi-stage bogie mechanism design has beenstudied. A novel method to model the rover path which doesn?t require anysurface modeling tool of rough terrain is represented. Two tilting angles ?measured about both longitudinal and lateral axes of the rover body ? are takeninto consideration as stability criteria. Through the computer simulation, thekinematics model of the mobile robot moving on a randomly generated roughverified.Prototype rover production has been done after the calculations andinvestigation of stability criteria.Keywords: Mobile robots, Multi-stage bogie mechanism, Path modelling,Stability criteria.