Implementation of a state space kalman filter on a digital signal processing microprocessor

Abstract

ÖZET DURUM UZAYI KALMAN FİLTRESİNİN BİR SAYISAL İŞARET İŞLEYİCİSİNDE GERÇEKLEŞTİRİLMESİ M. Khaledul islam Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Yrd. Doç. Dr. Gürhan Şaplakoğlu Ağustos 1990 Durum uzayı Kalman filtresinin gerçek zamanda, Texas Instruments'in TMS320- C25 sabit noktalı sayısal mikroişlemcisi ile gerçekleştirilebilmesi için simgesel dilde yazılmış genel bir yazılım verilmiştir. Yazılım durum değişkeni sayısı en çok 14 olan dinamik sistemlere uygulanabilir. Kalman filtre, özel bir uygu lama olarak beyaz gürültüyle bozulmuş flüt sesinin yeniden elde edilmesi için kullanılmıştır. iv

ABSTRACT IMPLEMENTATION OF A STATE-SPACE KALMAN FILTER ON A DIGITAL SIGNAL PROCESSING MICROPROCESSOR M. Khaledul Islam M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Asst. Prof. Dr. Gürhan Şaplakoğlu August 1990 A general software written in assembly language for the real-time implementa tion of state-space Kalman filter on Texas Instruments TMS320C25 fixed-point digital signal processor is given. The software can accomodate dynamic system having up to 14 state variables. As a specific application, the Kalman filter is used to restore the sound of a flute embedded in white noise. m