Observer based friction cancellation in mechanical systems
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Sürtünme ve zaman gecikmesi, mekanik sistemler için geri beslemeli kontrolyapılarının gerçek hayat uygulamalarında performans üzerinde doğrudan etkiliolabilmektedir. Bu sebeple, bu tezde belirli zaman gecikmesi bulunan sistemlerdeadaptif doğrusal olmayan gözlemci tabanl süurtünme giderme yöntemi sunulmaktadır. Gecikme göz önüune alınarak, varolan Coulomb gözlemcisi değiştirilmiş ve sistemin zaman gecikmesi yokmuş gibi olabilmesi icin kapalı döngü sisteminde Smith kestirim tabanlı denetleyiciye yer verilmişstir. Uygulanan hiyerarşik kontrol yapısı hem pozisyonu hem de hızı ayrı ayrı kontrol etmeye imkan veren serbestliği sağlamaktadır. Bu amaçla kontrolör parametrizasyonu kullanılarak farkl girdi isteklerini takip edebilmek veya bozucu etki regülasyonu sağlayabilmek için hız döngüsüunde tasarlanan Smith kestirimi deneteyici yapısı pozisyon döngüsüne genişletilebilir. Elde edilen sonuçlar önerilen yöntemin sürtünme hakıknda çok fazla bilgiye ihtiyaçc duymaksızın uygulandığı sistemin performansını önemli ölçüde geliştirdiğini göstermektedir. In real life feedback control applications of mechanical systems, friction and timedelays are two important issues that might have direct eects on the performanceof systems. Hence, an adaptive nonlinear observer based friction compensationfor a special time delayed system is presented in this thesis. Considering existingdelay, an available Coulomb observer is modied and closed loop systemis formed by using a Smith predictor based controller as if the process is delayfree. Implemented hierarchical feedback system structure provides two-degree offreedom and controls both velocity and position separately. For this purpose,controller parametrization method is used to extend Smith predictor structureto the position control loop for dierent types of inputs and disturbance attenuation.Simulation results demonstrate that without requiring much informationabout friction force, the method can signicantly improve the performance of acontrol system in which it is applied.
Collections