Robot manipulatorlerinin gerçek zamanlı kontrol ve simulasyonu

Abstract

ÖZÖğrenme kontrol metodu, aynı görevin sürekli tekrarlanması gerekendurumlarda kullanılmaktadır. Bu metod ile geliştirilen denetleyici, sistemdekibelirsizlikleri bir güncelleme kuralına göre kompanse eder, ve görevin heryinelenmesinde bir önceki görev sırasında bulunan değerlerden yararlanarak hatayıazaltır, yani bir anlamda sistemi öğrenir. Elektriksel tahrikli bir robotta öğrenmekontrolünün adaptif kontrol metoduyla birlikte uygulanabileceği teorik olarakgösterilmişti [1]. Matematiksel sonucun simülasyonla doğrulanması Uğuz [2-3]tarafından yapılmıştı. Uğuz [2-3] sistemi MATLAB® SIMULINK ile, iki uzuvlu birelektriksel tahrikli robot manipülatörüne uygulayarak simüle etmiştir. Ancak Uğuz[2-3] tarafından kullanılan simülasyon modeli gerçek zamanlı çalışma için uygundeğildir. Bu çalışmada ise gerçek zamanlılık problemi SIMULINK'in diferansiyeldenklem çözücüsü değiştirilerek düzeltildi ve SIMULINK'e daha uygun birsimülasyon blok diyagram modeli geliştirildi. Fakat yeni modelin simülasyonprogramı henüz tamamlanmadı.Anahtar Kelimeler : Öğrenme / adaptif kontrol metodu, iki zaman değişkenlisistem, simülasyon, diferansiyel denklem çözücüsü, simülasyon modeli

ABSTRACTLearning Control Method is used for repetitive tasks. The controller that isdeveloped using a particular learning method, compansates system uncertainty via acontrol term and minimizes the error after each trial. Using learning controlalgorithm with adaptive rule for electrically driven robots was presented in [1]. Thissystem controller was verified via simulation by Uğuz [2-3]. We prepared asimulation using MATLAB® SIMULINK for a two link electrically driven robotmanipulator. The simulation model developed by Uğuz [2-3] is not appropriate forreal-time application. In this study, the simulation is applicable in real-time usingdifferent solvers and a new block diagram for SIMULINK environment is developed.However the simulation code for the new model has not been completed yet.Keywords : Learning / adaptive control method, two time variable system,simulation, differential equation solver, simulation model.