Farklı detektörler taşıyan robotların kara mayını tespit algoritmasının gelistirilmesi

Abstract

Bu çalısmada Metal ve GPR mayın arama detektörlerine sahip robotların kullanıcıtarafından belirlenen bir alanın robotlar arasındaki görev tanımlarına vesıralamalarına uygun olarak incelemesi için gerekli algoritma ve bunun testedilmesini görsel olarak sunumunu saglayacak programlama olusturulmustur.Mayınlı alan taramasının en temel gereksinimi olan bütün alanın taranmasına olanaksaglamak amacıyla algoritma kapsama yol planlamasına göre tasarlanmıstır. Anaalan kullanıcı tarafından 4'ün katları seklinde belirlenebilmektedir. Belirlenen anaalan program tarafından 4x4.lük alt alanlara bölünmektedir. Arama belirlenen4x4'lük alt alanlar temel alınarak yapılmaktadır. 4x4'lük alt alanlar üzerindenyapılan benzetimler alanın bütününe yansıtılarak bütünlük saglanmaktadır. Altalanlar arasındaki geçisler satır veya sütun kaydırılması sonucu olusturulan geçicialanlar ile yine 4x4'lük alanlar üzerinden saglanmaktadır. Olusturulan algoritmadatanımlanan alandaki bütün hücrelere uygun veri atanmasının saglamasıamaçlanmaktadır. Bu amaç dogrultusunda yapılacak hareketlere güvenlik açısındansınırlamalar konulmustur. Öncelikle robotların ayak izleri sadece temiz olan güvenlihücrelerde bulunabilmektedir. Robotlar ayak izlerinin komsulugundaki kareleritarayabilmektedir. Kontrol edilen hücreler temiz, süpheli ve riskli olarakbelirlenmektedir. Kullanılan robotlar birbirleriyle iletisim içinde olup belirlenensartlara göre görev tanımlarına uygun sekilde birbirlerini harekete geçirebilmekte veyönlendirebilmektedir.Robotların hareket dogrultuları, kontrol edilmemis hücrelere dogru yönelmesinisaglayan bir potansiyel hesaplaması yöntemiyle belirlenmektedir. Potansiyelhesaplaması robotun bulundugu hücreye göre her bir yöndeki hücreler üzerindenyönsel hesaplama ile yapılmaktadır. Mayın taraması için belirlenen alandaki bütünhücrelere veri ataması yapıldıgında tarama islemi sonuçlanmaktadır.Anahtar Kelimeler: Mayın, Robot, Mayın Tarama, Detektörler, Algoritma.

In this study an algorithm that enables the analysis of a field by the robots thathave metal and GPR detectors and software for the visual testing of the algorithm areconstructed. The robots conduct the analysis of the field consistently with the jobdescriptions and rankings among them. An algorithm is designed based on thecoverage path planning in order to be able to scan the entire field, which is the basicrequirement for mined area detection.The main area can be determined as the multiples of 4 by the user. Thedetermined main area is divided into 4x4 subareas by the software and the scanningis conducted based on the 4x4 subareas. Integrity is acquired through the applicationof the simulation based on the 4x4 subareas on the entire area. The movementbetween the subareas is achieved through the temporary areas that are created byshifting the rows or the columns. The constructed algorithm aims to provide celldefinition for all the cells in the defined area. The movements that are performed toaccomplish this task face some limitations due to safety reasons. Firstly, the footprints of the robots can only be found in the clean and safe cells. The robots are ableto scan the squares neighboring their foot prints. The cells that are controlled will belabeled as clean, suspicious and risky. The robots that are used is in communicationwith each other and depending the conditions determined they are able to activateeach other and be directed as well. The robots determine their movement direction bya potential calculation technique that enables them to move towards uncontrolledcells.The potential calculation is the directional calculation which is made bylooking at the location of the cells in each direction vis-a- vis the cell where the robotis. The scanning process is completed when all cell definition in the area that isdetermined for mine scanning is complete.Key Words: Landmine, Robot, Landmine Detection, Detectors, Algorithm.