Eş zamanlı konum kestirimi ve hareket algoritmalarının geliştirilmesi

Abstract

Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemi, mobil robotlar alanında çok popüler bir problemdir. Otonom hareket eden robotlarda konum tahmini yapmanın güç olması nedeni ile konum kestirim algoritması kullanarak gezindiği ortamda nerede olduğunu bulma yeteneği üzerinde çalışıldı. Adaptif filtre algoritmalarının öngörü ve tahmin adımlarının kullanılması ile modelleme yapılmıştır. Otonom hareketlerin gözlenmesi için kapalı oda senaryoları gerçekleştirildi ve hareketlerle beraber konum tahmin algoritması denendi. Simülasyon ortamlarının hazırlanması ve modellemeler MATLAB programı kullanılarak yapıldı.

Simultaneous localization and mapping problem is a problem which so popular in area of mobile robot. We worked on finding capabilitiy of its location , cause of there is many difficulties of finding location of mobile robot , on its enviroment via prediction algorithm. We modelled system with using prediction and prudences of adaptive filter. The closed room scenario is actualised for observing the otonom movement of mobile robot and tested localization prediction algorithm. We use MATLAB for modelling and simulation.