Yapay görü kontrollü hidrolik alan boyama robotu

Abstract

Bu çalışmada, görüntü işleme metodu ile hidrolik sistemden kontrol edilebilen bir alan boyama robotu geliştirilmiştir. Boyama robotu boyanacak alanı kamera yardımı ile görüp geliştirilen yazılım sayesinde elde etmiş olduğu görüntüden kullanıcının boyanması istediği ve istemediği alanları belirleyip yazılımdaki hesaplamalarla ve yönlendirmelerle boyama işlemini otomatik olarak gerçekleştirebilmektedir.Sistem hem otonom hem de manuel olarak kontrol edilebilecek seçeneklerde üretilmiştir. Boyama robotunun konum kontrolleri yapan sensör ve kameralar standart mesafeden boyama yapma ve çarpma engelleme işlevlerini yerine getirmektedir. Geliştirilen robotun tüm donanım ve yazılımı Microsoft Visual Studio 2010 programında yer alan C# dilinde yapılmıştır.

In this study, a painting robot which can be controlled with a hydraulic system with the help of image processing method has been developed. The painting robot sees the painting area with the help of the camera and deciding the area that the user want to paintor not thanks to the image taken from the software developed, it carries out the painting process automatically with the calculations and guidance in the software.The system was produced for different choices to be controlled both manually and autonomically. The sensor and the cameras making the checks of the robot?s position enable painting from a standart distance and hindering strikings. All the hardware and software of the painting robot have been made with the language C# in Microsoft Visual Studio 2010.