Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping

Abstract

oz KAVRAMA IÇIN, ROBOT ELI TUTUŞ' ŞEKİLLENMESİNDE MANİPULASYON DERECESİ VE KARARLILIK KRİTERİ CANBOLAT, Hüseyin Yüksek Lisans Tezi. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Ocak, 1993, 140 sayfa Bu çalışmada, verilen bir iş için. herhangi bir robot elin optimum tutuş şekillenmesi elde edilmiştir. Tutuş için el biçimlenmesinde kararlılık ve manipulasyon ölçüleri girdap teorisi kullanılarak tanımlandı ve tutulacak cismin ve işin sınırları dahilinde optimize edildi. Tutuş şekli seçiminde eli bir başlangıç kavrama biçimi konumundan son konumuna getirmek için gerekli hareketler tutuş biçimi alt kümesi ile belirlendi, örneklerle sonuçlar sınandı. Anahtar Kelimeler: Robot Eli Kavrama Şekli, Girdap, Kararlılık, Manipulasyon Derecesi, El Tutuş Biçimlenmesi. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619. 04. 06

ABSTRACT VORTICITY BASED MANIPULABILITY AND STABILITY CRITERIA FOR ROBOT HAND PRESHAPING CANBOLAT, Hüseyin M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN J an u a r y, 1993, 140 p a g e s In this study, an optimal preshape of a robot hand is determined for a given task. The stability and rnanipulability measures of hand preshaping are defined based on vortex theory widely applied to fluid mechanics and are used to optimise a performance measure due to task requirements and object constraints. The optimal landing paths of fingertips are found using the generalised reduced gradient method subject to the stability and rnanipulability criteria. Examples are- supplied to illustrate each step of the theoretical development.Keywords: Robot Hand Freshaping, Vortlcity Man ipu lab i 1 ity, Stab ility, Opt ima I Land ing Path. Science Code : 619. 04. 06' iv