İnsansız hava ve kara araçlarının koordinasyon ve işbirliğini sağlamak için yardımcı bir sistem geliştirilmesi

Abstract

İnsansız araçlar gözlem faaliyetlerinde son yıllarda oldukça fazla kullanılmaktadır. Bununla birlikte, taşınabilir insansız hava araçlarının sınırlı batarya kapasiteleri sebebiyle görevlerine uzun sure devam edememelerine çözüm arayan çalışmalar literatürde henüz yaygın değildir. Bu durum, uzun süre havada kalmayı gerektirecek ve kesintisiz yürütülmesi gereken gözlem faaliyetlerinde taşınabilir insansız hava araçlarının kullanılmasını zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada taşınabilir insansız hava araçları ile bir insansız kara aracının işbirliğine dayanan havadan gözlem sistemi geliştirilmiştir. Önerilen sistemde insansız kara aracı, taşınabilir insansız hava araçlarını gözlem faaliyeti yürütülecek hedef bölgeye aktarma aracı olarak ve havadan gözlem faaliyeti sırasında insansız hava araçları için iniş/kalkış platformu olarak kullanılmıştır. Bu çalışmada geliştirilen hava araçları yönlendirme algoritması insansız hava araçlarının batarya seviyesini anlık olarak kontrol ederek insansız hava araçlarına görevler atamakta ve gözlem faaliyeti içerisindeki rollerini değiştirmektedir.

Small/portable unmanned aerial vehicles which supply their energy from electric batteries have been successfully used in applications of intelligence, surveillance and reconnaissance-based missions in recent years. Despite their increasing usage, studies which focus on limited battery capacities of S-UAVs has not been completely dealt in the literature. This obstructs the usage of small unmanned air vehicles in long range and unremitting mission scenarios. In this study, a surveillance system that is based on collaboration of two small unmanned air vehicles and a transporter unmanned ground vehicle was proposed. In order to provide the continuity of surveillance mission, an assigning and directing algorithm that considers battery charge level of the small unmanned air vehicles were developed within the proposed system. The developed algorithm assigns tasks to unmanned air vehiclesand changes their role in surveillance mission by checking their battery levels.