Integrating landmark into a computational model of early cognitive mapping

Abstract

öz ALAN İŞARETLERİNİN BİLİŞSEL HARİTALARIN OLUŞUMUNA DAİR BİR SAYISAL MODELE EKLENMESİ Gürgen, Erkan Yüksek Lisans, Bilişsel Bilimler Bölümü Tez Yöneticisi: Asst. Prof. Dr. Bilge Say Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Deniz Zeyrek Aralık 2002, 66 sayfa Bu çalışma, bilişsel haritaların ilk oluşumuna ilişkin Yeap (1988) ve Yeap ve Jef- feries (1999) tarafından önerilen teorinin kapsamını genişletmeyi amaçlamaktadır. Yeap, teorisini canlılarda bilişsel harita oluşumu çalışmalarından esinlenerek geliş tirmiştir. Yeap ve Jefferies'in teorisi, Marr'ın görme teorisinin bittiği 2 1/2D taslaktan başlar. Yeap, 2 1/2D taslaktan ilk olarak, yerel alanın sınırlarının hesaplandığım iddia eder. Yeap ve Jefferies'in teorisi ve uygulamaları bilişsel har itaların ilk oluşumuna alan işaretlerini (kolay ayırt edilebilen nesneler) dahil et memiştir. Bu çalışma, sunulan teorininin kapsamını, alan işaretleri bilgisini ekley-erek genişletmeyi amaçlar. Bu amaçla, alan işaretlerinin yerel betimlemelerin hesaplanmasmdaki rolü araştırılmış ve alan işaretleri kullanılarak yerel alanlar içindeki uzamsal ilişkilerin edinimine dair bir metod önerilmiştir. Bu metodla yerel alan betimlemelerinin içerdiği bilgi zenginleştirilmiştir. Ayrıca, alan işaretlerinin bilinen yerlerin tanınmasındaki işlevi incelenerek varolan modeldeki metodlara ek olarak, yer tanıma için bir yerel eşleme metodu önerilmiş ve varolan mod elin yer tanıma yeteneği geliştirilmiştir. Alan işaretlerinin eklenmesiyle kapsamı genişletilen model, gerçek ortamlar için daha geçerli bir model sunmaktadır. Anahtar Kelimeler: Bilişsel Haritalar, Bilişsel Haritaların Oluşumu, Alan işaretleri, Yer Tanıma vı

ABSTRACT INTEGRATING LANDMARKS INTO A COMPUTATIONAL MODEL OF EARLY COGNITIVE MAPPING Gürgen, Erkan MSc, Department of Cognitive Science Supervisor: Asst. Prof. Dr. Bilge Say Co-Supervisor: Prof. Dr. Deniz Zeyrek December 2002, 66 pages This work aims to expand the computational theory of early cognitive mapping proposed by Yeap (1988) and Yeap and Jefferies (1999). Yeap and Jefferies developed a computational theory based on human cognitive mapping studies. Their theory starts from a 2 1/2-D sketch that is the output of Marr's vision theory (Marr, 1982). They attempt to answer the question of what is computed first from 2 1/2-D sketch. They argue that the boundary of the local space which one is surrounded by is computed first. Yeap and Jefferies' theory and implementations are limited with early cognitive mapping excluding landmark mknowledge. This work aims to improve the theory by integrating landmark infor mation into early cognitive mapping. Landmarks are used for encoding spatial relations within local spaces. A local matching method by using landmarks is proposed for recognition of revisited local spaces. Acquisition of more detailed metric information within local spaces by using landmarks and improved ability in the recognition of revisited local spaces are also among the main improvements obtained by integrating landmarks into Yeap and Jefferies' cognitive maps. Keywords: Cognitive Maps, Cognitive Mapping, Landmarks, Place Recognition IV