Çok amaçlı 3 eksen kartezyen robot sisteminin tasarımı ve imalatı

Abstract

Bu projede 3 eksenli doğrusal eklemlere sahip kartezyen robotun mekanik olarak tasarımı, elektronik kontrol arabirim kartlarının ve sürücülerin tasarımı ile bu mekanik ve elektroniğin birleştirilerek robot sisteminin imalatı amaçlanmıştır. Aynı zamanda bu sistemin kontrolü için bilgisayar ortamında bir arayüz programının yazılması da hedeflenmiştir. Sistemin Z eksenine bağlanacak çeşitli uç işlevciler sayesinde değişik uygulamalar yapılabilecektir. Örneğin; lazer ünitesi ile lazer kesim, plazma ünitesi ile plazma kesim, spindle motor ile ahşap, plastik ve alüminyum işleme, tutucu manipülatör ile de cisim taşıma gibi işlevler yerine getirebilecektir. Bu tip robot sistemlerini sanayide çok geniş yelpazede ürün imalatı için kullanabiliriz.Projede hedeflenen bir diğer amaç da robot sisteminin eğitimde kullanılır hale getirilmesidir. Üniversitelerde ve çoğunlukla teknik liselerde CNC sistemler öğrencilere genellikle teorik olarak anlatılmaktadır. Bu da öğrenmeyi geçici ve etkisiz kılmaktadır. Uygulama imkanı olan okullarda da öğrenciler bu sistemlerle yeni tanışmış oldukları için, çeşitli maddi ve manevi hasarlı kazalar meydana gelebilmektedir. Bu durumdan yola çıkılarak, CNC eğitiminin ilk basamaklarında öğrencileri tezgahlara alıştırmak için küçük boyutlarda ve nispeten daha az tehlike oluşturacak sistemler eğitimde büyük kolaylık sağlayacaktır. Tezimizin konusu olarak imal edeceğimiz sistem de bu amaç için kullanılabilecektir. Kontrol programı da buna uygun olarak hazırlanmıştır.

In this project, it is intented to make the mechanical design of 3 axis cartesian robot with linear joints, production of electronic control interface cards and drivers and manufacturing of robotic system which is a combination of mechanics and electronics. At the same time, it is aimed to prepare interface program to control robotic system. With the help of different cutters and tools which are connected to the Z axis, various applications can be made. For example, laser cutting with laser unit, plasma cutting with plasma unit, wood, plastic and aluminium processing with spindle, product transportation by holders etc. These types of robot systems can be used in a wide spectrum in industry.Another purpose of this Project is making these robot systems available to use for education. Generally, in high schools and universities, CNC systems are though rather theoretical. This situation cause ineffective and temporary learning. Students in schools which have the opportunity to apply for these systems face with various dangerous accidents. Because of this situation is that; these students start to get knowledge about this system for the first time. On the basis of this situation, for the first steps of CNC education, using smaller and less dangerous systems will be easier. The system which is going to be produced for this thesis can be used for these purposes. Also, the Control program which is suitable for this will be prepared.