Ters sarkacın deneysel ve teorik kontrolü

Abstract

Farklı kontrol teorilerinin rahatlıkla uygulanabilmesi ve deneysel olarak gözlemlenmesinin kolay olması sebebiyle seçilen küresel ters sarkaç modelini kararlı duruma getirmek için Doğrusal Karesel Düzenleyici Kontrol ve Kutup Yerleştirme Kontrolü uygulanmış ve sistem cevapları kıyaslanmış böylece farklı kontrol yöntemleriyle sistem cevaplarının nasıl değiştiği gözlemlenmiştir. Daha sonra ölçülmesi zor ve maliyetli olan sistem parametrelerini tahmin etmek için gözlemci uygulanmış ve gerçek sisteme uygulanması için Gözlemciye Dayalı Doğrusal Karesel Düzenleyici ile sistem kontrolü sağlanmıştır.

Spherical Inverted Pendulum model is widely used in control theories since it can be easily applied to different control theories. In order to stabilize this model, linear quadratic regulator control and Pole Placement Control were applied and system responses were compared. Afterwards, the observer was applied to estimate the system parameters which were difficult and costly to measure and system control was provided with the Observer-Based Linear Quadratic Regulator to apply to the real system.