Robotik uygulamalı dinamik sinir ağları kullanarak akıllı kontrol

Abstract

ÖZET Yılmaz KOÇAK ÖZET YÜKSEK LİSANS TEZİ ROBOTİK UYGULAMALI DİNAMİK SINIR AĞLARI KULLANARAK AKILLI KONTROL Yılmaz KOÇAK KSÜ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK-ELEKTRONİK ANABİLİM DALI DANIŞMAN: Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Yıl: 1999, Sayfa: 112 Jüri : Doç. Dr. M. Kemal KIYMK : Doç. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Yrd. Doç. Dr. Şaban ERGÜN Bu tezin amacı, sinir ağları kullanarak iki serbestlik dereceli düzlemsel bir robot kolunun denetimini gerçekleştirmektir. Robot kolu bir ucu sabit bir yere yerleştirilmiş, diğer ucu ise serbest olan mafsallı bir manipülatördür. İki serbestlik derecesine sahip modelin eklem açıları esas alınarak denetimi yapılacaktır. Ters kinematik özellikleri kullanılarak robotun takip etmesi istenilen yola karşılık eklemlerin açısal yer değiştirmesi olan yörünge tespit edilecektir. Ters dinamik denkleminde, beklenen yörünge ifadesi konularak eklemlere uygulanan tork hesaplanacaktır. Sinir ağının çıkışı ile beklenen tork karşılaştırılarak ağın eğitimi işlemi gerçekleştirilecektir. Kontrol algoritması olarak oransal-türevsel (PD) kontrol algoritması kullanılacaktır. Elde edilen sonuçlar grafik olarak gösterilecektir. Manipülatörün denetiminin yanında grafiksel benzetimi de yapılacaktır. Grafiksel benzetim işlemi, manipülatörün fiziksel hareketinin ekranda gösterilmesini içerir. Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Sinir Ağları, Kinematik, Dinamik, Oransal ve Türevsel Kontrol, Geri Yayınım III

ABSTRACT Yılmaz KOÇAK ABSTRACT MSc THESİS INTELLIGENT CONTROL USING NEURAL NETWORK WITH ROBOTIC APPLICATIONS Yılmaz KOÇAK DEPARTMENT OF ELETRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERING INSTITUTE OF NATURAL AND APPLIED SCIENCES UNIVERSITY OF KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM SUPERVISOR: Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN Year: 1999, Pages: 112 Jury : Assoc. Prof. Dr. M. Kemal KTYMK : Assoc. Prof. Dr. Adnan KÜÇÜKÖNDER : Asist. Prof. Dr. Şaban ERGÜN The aim of this thesis is to control of two link planar robot arm by using neural network. Robot arm is an articulated manipulator which one end is fixed to the base frame and the other end is free. Joint angles are based to control two degree of freedom planar manipulator. Desired trajectories will be expressed. Trajectory is the joint angular displacement which corresponds to end effector's tracking path. Desired torques, applied to joints, are calculated by substituting desired trajectory into inverse dynamic equations. Neural Network is trained by comparing network's output and desired torque. In this thesis, proportional and derivative (PD) control algorithm will be used and results are shown graphically. The robot arm will be simulated graphically in addition to manipulator control. At the graphical simulation, the actual movement of the manipulator shown on the screen of the computer. Key Words: Robot Arm, Neural Network, Kinematic, Dynamic, Proportional And Derivatives Control, Back Propagation IV