Kontrolcü kullanılan taşıt süspansiyon açıklığının kaybedilmesi probleminin giderilmesi

Abstract

ÖZET 'KONTROLCÜ KULLANILAN TAŞIT SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNDE SÜSPANSİYON AÇIKLIĞININ KAYBEDİLMESİ PROBLEMİNİN GİDERİLMESİ' 'Kontrolcü Kullanılan Taşıt Süspansiyon Sistemlerinde Süspansiyon Açıklığının Kaybedilmesi Probleminin Giderilmesi' isimli bu tez çalışmasında, geri beslemeli kontrolcülerin aktif süspansiyon sistemlerinde kullanılmasına olanak tanımayan süspansiyon sistemi ile taşıt gövdesi arasındaki mesafenin daralması problemine üç değişik çözüm önerisi getirilmiştir. Birinci çözümde, taşıta etkiyen yol girişinin belli bir zaman aralığı için ortalaması alınmış ve bu değer sisteme referans değeri olarak girilmiştir. İkinci çözümde, taşıta etkiyen yol girişi bir alçak geçiş filtresinden geçirilip daha sonra bu değer sisteme referans değeri olarak girilmiştir. Üçüncü çözümde, taşıta etkiyen yol girişi önce bir alçak geçiş filtresinden geçirilmiş daha sonra bu değerin belli bir zaman aralığı için ortalaması alınmış ve sisteme referans değeri olarak girilmiştir. Bu çözümde işlem sırası bir önem taşımamaktadır. Önerilen bu çözümlerin simülasyonu, değişik taşıt modelleri üzerinde kayan kipli kontrolcü kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Tezin sonunda, önerilen çözümlerin çeyrek ve yarım taşıt modelleri üzerindeki simülasyon sonuçları karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.

ABSTRACT 'SOLUTION OF SUSPENSION GAP DEGENERATION PROBLEM ON VEHICLE SUSPENSION SYSTEMS WITH CONTROLLER' In the thesis 'Solution Of Suspension Gap Degeneration Problem On Vehicle Suspension Systems With Controller', there are three solutions proposed for the problem of the displacement degeneration between vehicle body and the suspension system that gives no possibility to use the feedback controller in active suspension systems. In first solution, the integrated average value of the road surface input for a certain time period elapsed is used as the reference input to the system. In the second solution, the road surface input is passed over a low pass filter and than used as the reference input. In third solution, the road surface input is passed through the low pass filter, than average of this input over a certain time period is defined as the reference value for the controller. In this method, there is no difference in the order of modifying the road surface input. Simulations of the proposed solutions have been done using sliding mode controller on different vehicle models. At the end of the thesis, simulation results of the proposed methods are compared using quarter and half vehicle models. X