Mekanik sistemlerin karma kontrolü
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Robot, taşıt, uzay aracı gibi mekanik sistemlerin parametreleri taşıdıkları yüklere göre değişmektedir. Ayrıca bu sistemler dış bozuculara (yol düzgünsüzlüğü, rüzgar, dış kuvvet ve moment vs ) maruz kaldıklarından dolayı mekanik sistemlerin parametreleri tam olarak hesaplanamamaktadır. Mevcut kontrolcüler (PI, PD ve PID) parametre hesaplamalarında yetersiz kalmaktadır. Bu yüzden bu çalışmada mevcut kontrolcüler dışında, yeni kontrolcü tasarımı hedeflenmiştir. Buradaki amaç değişik kontrolcülerin farklı özelliklerini bir araya getirerek yeni, hassas bir kontrolcü geliştirmektir. Bu çalışmada uyarlamalı kontrol, gürbüz kontrol ve bulanık mantıklı kontrolcülerin çalışma prensibi dikkate alınarak yeni kontrolcü elde edilmiştir. Mekanik sistemlerin parametrelerinin bilinmediği durumlarda uyarlamalı ve gürbüz kontrolcüler iyi sonuç vermektedir. Bulanık mantıklı kontrolcü ise neden-sonuç prensibine göre çalıştığı için, sistem analizi iyi yapıldığı zaman, kontrolcü düzgün sonuçlar vermektedir. Tezde geliştirilmiş olan karma kontrolcü ise bu kontrolcülerin bir araya getirilmesiyle oluşturulmuştur. Kontrolcünün verimli çalıştığını göstermek için farklı modeller üzerinde çalışılmış ve sonuçlar incelenmiştir. The parameters of mechanical systems such as robot, vehicle, spacecraft, etc. change depending on the loads they carry. Moreover, the exact parameters of the mechanical systems cannot be calculated because these systems are subjected to external disturbances (road smoothness, wind, external force and moment etc.…). Traditional controllers (PI, PD and PID) are insufficient to calculate the parameters. Therefore, the proposed study intended to design a new controller which differs from the existing controller. The aim of this study is to develop a new precise controller by combining different features of different controllers. In this study, a new controller was proposed considering the principle of adaptive, robust and fuzzy logic controller. When the parameters of the mechanical systems are unknown, the adaptive and robust controllers achieved better results. Since the fuzzy logic controller works on the principle of cause and effect, it gives consequent results when the behaviors of the system analyze properly. The hybrid controller developed in this study was combination of these controllers. To verify the efficiency of the proposed controller, different models have been examined and their simulation results were compared with other methods.
Collections