Motion control of quadrotor system with sliding-mode control (SMC)

Abstract

Bu tezde, doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü için kullanılan kayan kipli kontrolcü tasarlamaktayız. Tez çalışması, türetilen kontrolün, eksik uyarımlı sistemlerden biri olan quadrotorlara uygulanması üzerinedir. Quadrotorlar çeşitli uygulamalar ve eğlence, gözlem, arama-kurtarma, taşımacılık gibi kullanım alanlarından dolayı daha önemli hâle gelmektedir. Ayrıca quadrotorlar, kirli, tehlikeli ve ulaşması zor olan yerlerde kullanılmaktadır. Quadrotorların kontrolü dijital ortamda, quadrotor modelinin verilen yörüngeyi izleme yeteneğinin simülasyonu ile gerçekleştirilecektir.

In this thesis, we investigate sliding-mode controller which is used in nonlinear systems. Thesis resorts on application of the derived control for quadrotor, a class of underactuated systems. Quadrotors are becoming more important for various applications and fields such as environment, observation, search and rescue, transportation. Also they are used in dirty, dangerous and hard to reach places. The motion control of quadrotor will be realized in digital media with simulation of quadrotor model in terms of tracking capability given a target trajectory.