Çoklu serbest hareket kabiliyetli simülatör geliştirilmesi

Abstract

Bilgisayarlarda gerçekleştirilen 3 boyutlu sanal gerçeklik platformları, gerçek fiziksel ortamların olası risklerinden sakınmanın önemli olduğu birçok uygulamada kullanılabilir. Simülasyonlar için birçok fizik ve grafik kütüphanesi yazılımı geliştirilmiştir. Stewart Platformu gibi pahalı profesyonel sistemlerde, 6 veya daha çok hareket serbestisi sağlayan mekanik sistemlerin simülasyonu gerçekleştirilir. Daha az karmaşık sistemler daha az sayıda hareket serbestisi sağlarlar. Bu çalışmada, daha az maliyetli bir simülasyon sistemi geliştirilmiştir. Bu sistemde açık kaynak kodlu grafik ve fizik kütüphaneleri, (PCI) I/O kartları 5 hareket serbestliği sağlayan mekanik bir platformun kontrolü için kullanılmıştır. Bu sanal gerçeklik uygulamasında seçenekli olarak tespit edilen yükseklik haritaları üzerinde değişik karakteristik özelliklere sahip hareketli farklı taşıtların pozisyonlarının simülasyonu sağlanmıştır. Ayrıca, aracın hareket ve davranışları elektronik olarak gerçek zamanlı çalışmak üzere tasarlanan mekanik sisteme aktarılmıştır. Simulator gerçeğe uygun çıktılar ürettiği için, kullanıcılar aracın gerçek ortama uygun olduğunu görebilmekte ve hissedebilmektedirler.

3D Virtual Reality platforms developed on computers can be used in several applications where avoiding the possible risks of real physical environments is essential. A lot of physics and graphics software libraries have been developed for simulations. In expensive professional systems, such as the Stewart Platform, providing six or more degrees of freedoms are simulated. Less sophisticated systems offer fewer degrees of freedoms. In this study, an inexpensive system has been developed. In the system open source graphics and physics libraries, (PCI) I/O cards are used for controlling a mechanical platform providing five degrees of freedom. In this virtual reality application, positions of various mobile vehicles with different characteristics on a selectively chosen height maps are simulated. In addition the behaviour of the vehicle motions are transferred electronically onto the mechanical systems, that has been constructed, in real time. Since the simulator provides tangible outcomes, the users have the feeling of the real atmosphere of the vehicle.