Gezgin robot konum kontrolünün otonom olarak gerçekleştirilmesi

Abstract

Bu tez çalışmasında, bir alan içerisinde belirlenen referans noktalarına bağlı kalarak, tüm alanı tarayacak ve istenen rota takibini yapacak bir robot tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan robot, genel amaçlı bir robottur. Robotun kullanım sahası olarak; bir bina içerisinde zemin temizleme, bir arazi içerisinde mayın temizleme, ilaçlama, sürme, ürün toplama ve bir iş yerinde bir noktadan diğer bir noktaya taşıma gibi faaliyetler gösterilebilir.Bu tip bir robotun kontrolünden daha önemlisi, bulunduğu konumun belli bir doğrulukla hızlı bir şekilde hesaplanmasıdır. Bu tez çalışmasında konum belirleme işlemi, taranacak alanın belli noktalarına ortamdan ayırt edilebilen yapay yer imleri yerleştirilerek yapılmıştır. Robot, bu işaretleri kamera ile algılayıp, hangi numaralıişaret olduğunu, işaretle arasındaki mesafenin uzaklığını hesaplamakta ve buna göre konumunu belirlemektedir. Ardından gideceği yöne karar verip yön ve hız kontrolünü gerçekleştirmektedir.

In this thesis study robot have been designed and produced. It can scan field with respect to denoted reference points. Robot is designed for general purpose use. Robot can be use for a lots of application. To clean dirty areas in building by itself, scanning field to find all mines in land, to do agricultural applications such as disinfection, harvest, to transport in work place from one point to another point.This type of control of a robot, more importantly, to the location of a particular measure of accuracy quickly. In this study operation of finding position has been done with artificial signs which can be separate from field. Robot determine its position, where it must go, which sign it has been, distance to sign with detectingthese artificial signs via camera. Performs the control direction and speed, then decide the direction to go.