Kuadrokopter test platformu tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Abstract

Kuadrokopterler insansız hava araçlarıdır. Uçma prensibi aerodinamik etkileri kullanarak, birbirine karşılıklı monte edilmiş dört motorun tahriki sonucu havalanması şeklindedir. Bu çalışmada, kuadrokopterleri test edebilmek için deney düzeneği hazırlanmıştır. Bu test platformu sayesinde kuadrokopterlerin, test ve ilk kullanımlarında yalnış kontrol parametrelerinin seçilerek hasar görmesinin önüne geçilmektedir. Ayrıca, kapalı ortam kuadrokopter çalışmalarında, kazalar ve yaralanmalar en aza indirilmektedir. En uygun PID (Proportional Integrate Derivative) parametreleri belirlenerek kuadrokopter dış ortam uçuşlarına hazır hale getirilmektedir. Kuadrokopter, PID denetimi ile dengeli bir biçimde eksensel olarak düzgün yönelim hareketleri yapabilmektedir. Gerçek zamanlı deneysel çalışmalarda kuadrokopterin kullanıcı ara yüzlü bir yazılım ile takibi yapılmaktadır. Kontrol kartına verilen sinyal girişleri ile kuadrokopterin yunuslama, yalpalama ve sapma hareketlerinde kaldırabilecekleri yük miktarları, bir veri alış-veriş kartı ile ölçülmektedir.

Quadrocopters are unmanned aerial vehicles. There are four motors which mounted opposite to each other like plus shaped. Aerodynamic effects are used to flying of quadrocopters. In this work, quadrocopter test platform assembly has been realized for the indoor environment study. Thanks to quadrocopter test platform, unmanned aerial vehicles have been prevented to damages with selected suitable control parameters. Also numbers of the accidents and injuries in the indoor environment quadrocopter study have been reduced to minimum. After determined the most suitable PID (proportional, integrated, derivative) parameters, quadrocopter have been ready for flight. PID controller has been used to axial position control of the vehicle. The performance of the system was proved experimental platform setup in the laboratory. It has been run as real time and it has been made observation with interfaces processing program.