Android işletim sistemi kullanılarak insansız araçların otonom kontrol sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi

Abstract

Bu çalışmada insansız hava aracının kendisine verilen bir koordinat noktasına ulaşması için gerekli algoritma ve yazılımın oluşturulması gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında önce ilkel bir simülasyon kodu geliştirilmiş ardından uygulamalar ilk örnek bir model uçak üzerinde test edilmiştir. İnsansız hava aracının denge, yön, hız ve konum kontrollerinin gerçekleştirilmesi yönlendirme (orientation) ve ivmeölçer sensörleri ve küresel yer belirleme sistemi (GPS) aracılığı ile gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında oluşturulan teknik gerçek bir insansız hava aracı içerisinde kullanılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Çalışmada veri güvenliği sağlanması için AES şifreleme algoritması kullanılmıştır. Hazırlanan aracın üzerinde Android işletim sistemini içeren bir cep telefonu, servo motorlar ile haberleşmeyi sağlayan IOIO entegrasyon kartı, hazırlanan araca uygun servo motorlar, fırçasız motor ve ESC kartı bulunmaktadır.Geliştirilen simülasyon ve ilk örnek üzerinde tasarlanan uçuş ve kontrol yapısının oluşturulması için ana bilgisayarda, araç üzerindeki mobil cihazda ve yine cihaz üzerindeki geliştirme kartında çalışacak programlar yazılarak, aracın ve simülasyonun tasarlanan senaryolar üzerinde çalışması sağlanmıştır.

In this study, an unmanned aerial vehicle software and hardware developed by the using necessary algorithms. This vehicle can reach to point in a coordinate given to him. The scope of work firstly, primitive simulation code was developed and after that applications has been tested on a prototype model airplane. Orientation, accelerometer sensor and Global positioning system (GPS) used for the control of unmanned aerial vehicle balance, direction, speed and positioning values. Technic which we can create for vehicle can be used in real unmanned aerial vehicle. In this study, AES encryption algorithm is used to ensure data security. Mobile cell-phone based on Android operating system, ESC card for the control brushless motor throttle and IOIO integration card for the providing communication between servo motors, brushless motor and mobile device.In this study, applications which are work on server, user and unmanned aerial vehicle, developed for the primitive simulation and prototype. Primitive simulation tool has been designed to work on scenarios.