Üç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizi

Abstract

Vida teorisi robot kinematiğinde son yıllarda gittikçe artan şekilde kullanılmaya başlanan önemli bir matematiksel yöntemdir. Bu yöntemde robot kinematiği oldukça sade bir şekilde ifade edilebilmektedir. Bu tez çalışmasında 3-RPR (R:Dönel Eklem, P:Aktif Prizmatik eklem) tipi düzlemsel paralel robotun bacak yapısı değiştirilerek elde edilen iki asimetrik üç serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotun vida teorisi ile kinematik analizi yapılmıştır. Her iki mekanizmanın da hem jacobian matrisi vida teorisi ile elde edilmiş hem de serbestlik dereceleri bu yöntemle hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar aynı mekanizmalar için vektörel yöntemle elde edilen denklemlerle karşılaştırılmış ve aynı oldukları görülmüştür. Sunulan bu tez çalışması ile özellikle ülkemizde henüz çok kullanılmayan bu teorinin robot kinematiği ile ilgilenen araştırmacılara bir örnek teşkil etmesi hedeflenmiştir.

Screw theory is an important mathematical method in robot kinematics which has been increasingly used in recent years. In this method, robot kinematics can be expressed quite simply. In this thesis, the kinematic analysis of two asymmetric three degrees of freedom planar parallel robots obtained by changing the leg structure of 3-RPR (R: Rotary Joint, P: Active Prismatic Joint) planar parallel robot was carried out with the screw theory. The Jacobian matrix of both mechanisms was obtained by screw theory and the degrees of freedom were calculated by this method. The results obtained were compared with the equations obtained by the vector method for the same mechanisms and were found to be the same. With this thesis, it is aimed to set an example for researchers interested in robot kinematics.