Salıncak mekanizmalı ve yapay zekaya sahip otonom Mars keşif aracı prototipi

Abstract

Bu tezde salıncak mekanizmalı ve bulanık mantıkla çalışan 24 tekerlekli mobil arazi robotunun prototipinin tasarımı ve üretimi yapılmıştır.Uzay araştırmalarında, gezegen keşif görevlerinde, kararsız hale gelmiş volkanik alanlarda, mayın arama veya bomba imha görevlerinde, deprem alanlarında insanları kurtarmada, nükleer reaktör kazalarında kullanılacak yapay zekaya sahip bir mobil robotun prototipi üretilmiştir.Yapay zeka uygulamalarından bulanık mantıkla kontrolde Mamdani çıkarım yöntemi uygulanmıştır. Robotun görev sırasında dışarıdan müdahaleye gerek kalmadan optimum cevabı verebilmesi sağlanmıştır. 24 tekerlekli robotun `çok kademeli bogie'' (multi-stage bogie) süspansiyon sistemi ile görev sırasında gövdesini sarsılmadan engebeli arazide ilerlemesi test edilmiştir. Salıncak mekanizmalı bir mobil robotun üretim, tasarım ve test aşamalarındaki zorlukları tespit edilip çözüm önerileri bu tez çalışması kapsamında ilk defa sunulmuştur.

In this thesis, the prototype of the mobile terrain robot with swing mechanism and 24-wheel, which works with fuzzy logic, was designed and produced.In space exploration, planetary exploration missions, unstable volcanic areas, mine search or bomb disposal missions, earthquake sites for rescue people, nuclear reactor accidents a prototype of a mobile robot with artificial intelligence has been produced.Mamdani fuzzy inference system was applied in control with fuzzy logic from artificial intelligence applications. It is ensured that the robot can give the optimum response without the need for external intervention during the mission. With the suspension system of the 24-wheel robot (multi-stage bogie), it has been tested to move through rough terrain without vibration its torso during the mission. The difficulties of a mobile robot with a swing mechanism in the production, design and testing stages have been explained and solutions were proposed within the framework of this thesis.