Design and application of a two dimensional ac servo controlled platform

Abstract

Bu çalismada, iki eksenli P&P (Pick and Place) robotu ele alinmis, bu robotile neler yapabilecegimiz incelenmis, bu dogrultuda bir sistem tasarlanmis veuygulanmistir. Çalismanin ilk asamasinda uygulama için bir sistem tasarlanmistir. Busistemin ana parçasi dönüs hareketini dogrusal harekete çeviren bir bilyali vidali mil,hareket aktarimlari için zaman kayis ve kasnaklari, hem dönüs hem de ötelemehareketi saglayan kamali dogrusal rulman ve bu sistemi hareket ettirecek olan stepmotorlardan olusmaktadir. Bunun disinda deney parçasini tutabilmek için bir vakumpompasi kullanilmistir Kontrol sistemi ise step motorlari sürmek için bir elektronikkart, step motorlardan devir geri beslemesini alabilmek için enkoder, sisteminkontrolünü saglayan bir Programlanabilir Sayisal Kontrol Cihazi (PLC) ve sistemeilgili komutlari yükleyebilmek, degistirebilmek için bir `Insan Makine Arayüzü`olarak kullanilan dokunmatik panelden olusmaktadir. Sistem tasarlanip imaledildikten sonra, PLC ve Panel programi yazilmistir.Anahtar sözcükler: Step Motor Kontrolü, Programlanabilir sayisal Kontrol Cihazi,Insan Makine Arayüzü.

A Pick and Place design and application is studied working with a twodimensional robot. The system is designed with a ball screw which turns therotational movement into linear movement. Also a triger set is used for thetransaction of the movement. The system is driven by a step motor with the help of aball spline. A vacuum pump is also utilized in order to grib the specimen used in thedesigned system. The control system consists of an electronic card to drive the stepmotors, and encoder to receive the feed back from step motor, a programmable logiccontroller (PLC) and a human machine interface (touch screen). PLC and touchscreen panel programs are download after the system designed and manufactured.Key words: Step motor control, programmable logic controller, Pick and Place,human machine interface.