2-3RRR mekanizma zincirinin kinematik analizi ve matlab uygulamaları

Abstract

Özel tipten bir paralel mekanizma zincirini incelediğimiz tez altı bölümden oluşmaktadır. Tezin ilk iki bölümünde sırasıyla; giriş ve literatür bildirişine, üçüncü bölümünde tezde kullanılacak temel kavramlara yer verilmiştir. Dördüncü bölümde Stewart platformun özel bir formu ele alınmış ve Denavit-Hartenberg parametreleri kullanılarak oluşturulan zincire ait kinematik denklemler, ileri ve ters kinematik analiz yapılmıştır. Beşinci bölümde, dördüncü bölümde oluşturulan kinematik yapının belirlenen bir algoritma içinde Matlab programı yazılmış ve Matlab çıktıları eklenmiştir. Altıncı bölümde sonuç ve tartışma verilmiştir.Anahtar kelimeler: Denavit-Hartenberg temsili, Mekanizma zinciri, Stewart platformu

The thesis that we examined a special type of parallel chain of mechanism consists of six sections. In the first two sections of the thesis successively; introduction and literature, and in the third section, basic concepts to be used in the thesis are included.In the fourth section, a special form of Stewart platform is considered and the kinematic equations of the chain formed by using Denavit-Hartenberg parameters, forward and inverse kinematic analysis are calculated.In the fifth section, Matlab program is written in an algorithm that determines the kinematic structure created in the fourth section and Matlab output is added. In the sixth section, conclusion and discussion are given.Keywords: Denavit-Hartenberg representation, Mechanism chain, Stewart platform