Show simple item record

dc.contributor.advisorKasnakoğlu, Coşku
dc.contributor.authorAydoğdu, Muhammet Fatih
dc.date.accessioned2021-05-08T11:22:46Z
dc.date.available2021-05-08T11:22:46Z
dc.date.submitted2010
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/683636
dc.description.abstractKonum ve harita bilgisi mobil bir robotun başarımında etkili olan önemli faktörlerdendir. Bu çalışmada, stereo kameraya sahip mobil bir robotun gerçek zamanda ve eş zamanlı olarak konumlama ve haritalama yapmasını sağlayacak genişletilmiş kalman filtresi için FPGA üzerinde paralel bir mimari oluşturulmaya çalışılmıştır. Sistemde, görüntülerde bulunan köşeler özellik noktaları olarak kabul edilmiştir. Stereo kameralardan alınan görüntülerdeki köşeler eşleştirme ve 3 boyutta konum tespiti aşamalarından geçirilerek köşelerin 3 boyutta robota göre konumu hesaplanmaktadır. Köşelerin 3 boyuttaki konumları genişletilmiş kalman filtresine ölçüm güncellemesinde kullanılmak üzere aktarılmaktadır. Robotta bulunan eyleyicilerdeki konum değişimi ise filtrenin tahmin aşamasında kullanılmaktadır.Çalışma Xilinx'e ait Virtex-5 XC5VLX50 çekirdeği üzerinde gerçekleştirilmiştir. Görüntüleri algılamak için Omni Vision'ın OV7720 dijital kameralar kullanılmıştır. Görüntüleri depolamak için Micron' a ait MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM bellek kullanılmıştır.
dc.description.abstractLocation and map information is an important foctor affecting the success of a mobile robot. In this study, it is aimed to construct an FPGA based architecture for Extended Kalman Filter assuring simultaneous localization and mapping on a mobile robot with stereo cameras. In the system, corners in the images are regarded as feature points. The positions of the corners with respect to the robot are computed by applying stereo matching and location measurement in 3D. The 3D positions of the corners are fed into the Extended Kalman Filter to be used in the measurement update. The location change in the actuators of the robot is used in motion update.The study is realized on a Virtex-5 XC5VLX50 FPGA core from Xilinx. OmniVison OV7720 digital cameras are used in order to sense the images. MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM is used to store the images.en_US
dc.languageTurkish
dc.language.isotr
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectElektrik ve Elektronik Mühendisliğitr_TR
dc.subjectElectrical and Electronics Engineeringen_US
dc.titleFPGA-tabanlı, steryo görmeye sahip bir robotta üç boyutta eş zamanlı konumlama ve haritalama
dc.title.alternativeSimultaneous localization and mapping on an FPGA based robot with stereo vision
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2018-08-06
dc.contributor.departmentElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.identifier.yokid380003
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityTOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid289985
dc.description.pages74
dc.publisher.disciplineElektronik Mühendisliği Bilim Dalı


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess