Show simple item record

dc.contributor.advisorGazi, Veysel
dc.contributor.authorGül, Esma
dc.date.accessioned2021-05-08T11:22:44Z
dc.date.available2021-05-08T11:22:44Z
dc.date.submitted2010
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/683622
dc.description.abstractBu tez çalışmasında genel doğrusal olmayan dinamiklere sahip erkinlerden oluşan çok erkinli bir sistem sınıfında dizilim oluşturma ve dizilimi koruyarak gezinge takibi problemleri ele alınmıştır. Ele alınan problem çıktı denetim problemi olarak formüle edilmiştir. Sistem dinamiklerinde ve referans gezingeyi oluşturan sanal lider dinamiklerinde bilinmeyen parametreler olduğu varsayımı altında problemin çözümü için uyarlanır iç model tabanlı bir denetim tekniği kullanılmıştır. Ele alınan ilk durum belirli bir dizilimi oluşturma ve bu dizilimde periyodik gezingelerin takibi problemidir. Daha sonra genişleme/daralma, dönme ve yeni bir dizilim oluşturma gibi değişik dizilim görevlerini gerçekleştirerek periyodik gezingelerin takibi sağlanmıştır. Bir sonraki çalışmada periyodik gezingeleri oluşturan sistemler arasında anahtarlama yapılarak daha karmaşık gezingelerin takibi sağlanmıştır. Son olarak erkinler arasında değişik komşuluk yapıları kullanılarak dağıtık uzlaşma problemi ele alınmıştır. Komşulukların belirlenmesi için çember, bütünsel, en yakın komşular ve rastgele belirleme yaklaşımları kullanılmıştır. Kullanılan yaklaşımın ele alınan problemlerin çözümü üzerindeki etkinliği sayısal benzetimler ile sınanmıştır.
dc.description.abstractIn this thesis the problem of moving in a predefined formation along a reference trajectory in a class of multi-agent systems in which the agents have general nonlinear dynamics is considered. The problem is formulated as an output regulation problem. Under the assumption that the agent dynamics and the systems that generate the reference trajectories have uncertain parameters, an adaptive internal model based control method is used to solve the problem. At first the problem of moving in a predefined formation along a periodic trajectory is addressed. Then performing various formation maneuvers such as expansion/contraction, rotation, and reconfiguration (change of geometric shape) along a periodic trajectory is studied. As the next step, tracking more complex trajectories is provided by using switching in the systems which generate the periodic reference trajectories. Finally, the problem of distributed agreement is addressed with using different neighborhood topologies. Ring, fully connected, nearest neighbors and random neighborhood topologies are used to determine the agent neighborhoods. The performance of the method for the solution of the problems is verified with numerical simulations.en_US
dc.languageTurkish
dc.language.isotr
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectElektrik ve Elektronik Mühendisliğitr_TR
dc.subjectElectrical and Electronics Engineeringen_US
dc.titleÇok erkinli bir sistem sınıfında uyarlanır iç model tabanlı çıktı denetimi yöntemi ile hareket ve dizilim denetimi
dc.title.alternativeMotion and formation control of a class of multi-agent systems with adaptive internal model based output regulation method
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2018-08-06
dc.contributor.departmentElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.subject.ytmOutput feedback control
dc.subject.ytmOutput tracking
dc.subject.ytmRobot systems
dc.subject.ytmControl theory
dc.subject.ytmRobot control
dc.identifier.yokid381437
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityTOBB EKONOMİ VE TEKNOLOJİ ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid289992
dc.description.pages79
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess