Helikopter denetimi uygulamaları

Abstract

Dalgalı bir denizdeki uçak gemisine, hava araçlarının iniş-kalkış rejimlerindeki denetim tasarımının araştırılması gerekmektedir. Bu tezde hava araçlarından helikopter üzerindeki araştırmalar ve benzetim sonuçları yer almaktadır. Öncelikle bir helikopterin dikey, yanal ve boylamsal hareketinin analizleri yapılmış ve helikopter için bir model oluşturulmuştur.Helikopter, her üç eksende de rastgele hareket eden bir uçak gemisine iniş ve kalkışlarını gerçekleştirir. Buradaki, bilinmeyen bozan etkenlerin sistem başarımını en az etkileyecek şekilde reddedilmesi ve bilinmeyen yörüngelerin izlenebilmesi gerekmektedir. Bunun için doğrusal olmayan uyarlamalı bir denetleyici tasarlanmıştır. Öncelikle Uyarlanır İç Model (UİM) doğrusal sistemler için araştırılmıştır. Daha sonra doğrusal olmayan sistemlerde UİM uygulamaları tasarlanmış ve dayanıklı denetim için tasarım geliştirilmiştir. Doğrusal olmayan sistemler için geliştirilen UİM tasarımı, oluşturulan helikopter modeli üzerinde uygulanmıştır. Denetleyici, MATLAB ortamında gerçekleştirilerek benzetim sonuçları elde edilmiştir.

It is necessary to investigate the design in landing-departure regimes of air vehicles for an aircraft carrier in a rough sea. Vertical, lateral and longitudinal movements of a helicopter have been analyzed and a new model has been established for the helicopter in simulation studies.Helicopter makes landing on and departure from an aircraft carrier which moves in three dimensions randomly. It is necessary for unknown disturbance factors to be rejected in a way to have the least effect in the system performance and to be able to track the reference input. A nonlinear adaptive controller has been designed for the above purposes. After examining Adaptive Internal Model (AIM) for linear systems, AIM applications were investigated for nonlinear systems and the robust controller has been developed for an helicopter. Performance of the controller has been verified by the simulations.