Show simple item record

dc.contributor.advisorBalçık, Bedi Cenk
dc.contributor.authorAksöz, Efe Anil
dc.date.accessioned2020-12-04T08:41:57Z
dc.date.available2020-12-04T08:41:57Z
dc.date.submitted2011
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/67015
dc.description.abstractBu tez çalışması, kuvvet geri besleme mekanizmasına sahip, operatör tarafından kontrol edilebilen bir robotun tasarımı ve üretimini amaçlamaktadır. 5 serbestlik dereceli Master ve 4 serbestlik derecesine sahip Slave robot kolu tasarlanmıştır. Böyle bir kontrol için yüksek miktarlarda harcamalara ihtiyaç duyulduğundan yeni bir yöntem geliştirmek projenin ana amacı olmuştur. Bu alandaki çalışmalardan farklı olarak adım motorlar hareket mekanizması olarak kullanılmıştır. Motorların adım hareketleri yeni geliştiren algoritmanın temeli olarak alınmıştır. Pozisyon ve Kuvvet geribesleme kontrolü için Slave'den ölçülen açı değerleri Master koluna gönderilmiştir. Yeni tasarlanmış algoritma ile Slave kolundaki direnç kuvvetleri Master kolundan hissedilmiştir.
dc.description.abstractThis research work presents the design and the manufacture of a teleoperated mobile robot with force feedback mechanism. A 5 DOF ?Master? and a 4 DOF ?Slave? robot arm were designed. Due to high expenses are required to develop a system to control these kinds of mechanisms, designing an alternative method is the main goal of the project. Unlikely other applications on force feedback mechanisms, stepper motors are used as actuators. The step motion of the motors are taken as the basics of the new genarated algorithm. The measured angle values are sent from Slave to the Master robot arm for position and force feedback control. The resistive forces in slave arm can be sensed by the master arm with a new proposed algorithm.en_US
dc.languageTurkish
dc.language.isotr
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectMakine Mühendisliğitr_TR
dc.subjectMechanical Engineeringen_US
dc.titleOperatör tarafından kontrol edilebilen kuvvet geri beslenimli gezgin bir robot tasarımı
dc.title.alternativeDesign of a teleoperated mobile robot with force feedback mechanism
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2018-08-06
dc.contributor.departmentMakine Mühendisliği Anabilim Dalı
dc.subject.ytmControl
dc.subject.ytmRobot arm
dc.subject.ytmRobotics
dc.subject.ytmForce control
dc.identifier.yokid394966
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid284253
dc.description.pages119
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess