Ekskavatör kepçe robot kol sisteminin geliştirilmesi

Abstract

Bu çalışmada özellikle inşaat, madencilik ve endüstriyel tesislerde kullanılan ekskavatör sistemlerinin kol kısmının robotlaştırılmasına yönelik incelemeler ve araştırmalar sunulmuştur. Bu araştırma çalışmaları, sistemin kullanım alanları, kullanılan sistemlerin teknik özellikleri ve uygulamalarına yönelik genel bilgileri sağlamaktadır. Bunlara ilaveten, incelenen sistem hakkında deyatlı bilgiler sunulmakta ve bu bilgilerin ışığında sistemin kol kısmının robotlaştırılmasına yönelik olarak yapılan çalışmalara yer verilmektedir.Yapılan çalışmalar, sistemin gerçekleştirilmesi planlanan hareketlerinin analizi ile başlamaktadır. Ardından, sistemin mekanik kısmına ait tasarım işlemlerinin yer aldığı küçültülmüş model oluşturmayı amaçlayan bölüm sunulmuştur. Bu bölümde, geliştirilmesi planlanan sistemin mekanik kısmına ait tasarım bilgisayar ortamında geçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen bu tasarım daha sonra imal edilmiş ve ilgili ek sistemlerle entegrasyonu sağlanmıştır.Çalışmanın daha sonraki kısımlarında ise, sistemin bir bilgisayar ortamından kontrol edilmesine yönelik elektronik sistem ve bilgisayar programının tasarımı kısımları ele alınmıştır. Geliştirilen sistemin deneysel çalışmalar kısmında ise yapılan testlerin ilgili sonuçları sunulmuştur.

In this study, the arm structure and robotization of such systems for excavator systems used in contruction, mining and other industrial applications is investigated and reserach results are presented. The presented details of the system provides details on practical use of such systems, their technical details and other general information on use of such systems. In addition, detailed information on the investigated system and on robotization of the system is also provided.The presented study starts with the motion analysis of the excavator arm. This is followed by computer aided design and development stages of the system aiming at developing a small scale model of the system. In this section all necessary modelling and design stages are achieved used a relevant design software. The developed computer model of the system is then manufactured and then integrated to forn the small scale model of an excavator arm.In the following stages of the study, the robotik arm is controlled from a PC for which driver electronics and software details are provided. The developed system is then tested to see if the design requirements are met.