Kablosuz görüntü aktarımı ile yer belirleme amaçlı bir mobil robot uygulaması

Abstract

Bu çalışma yalnızca görüntü işleme teknikleri kullanarak mobil bir robotun anlık konumunu tespit etmek amacıyla yapılmıştır. Mobil robot üzerine monte edilen maliyeti ve çözünürlüğü düşük bir kablosuz kamera, hareket yüzeyi üzerinden elde ettiği görüntüyü eş zamanlı olarak uzaktaki bir bilgisayara aktarmaktadır. Bilgisayara takılı bulunan TV kartı sayesinde alınan analog görüntü sinyali sayısallaştırılarak işlenmeye hazır hale getirilmektedir. Intel firmasının piyasaya sürdüğü bilgisayarla görme kütüphanesi (OPENCV) ve diğer yazılım geliştirme araçları kullanılarak hazırlanan görsel odometri algoritması ile robotun yer değiştirme miktarı göreceli olarak tespit edilmeye çalışılmıştır. Optik akış vektörlerinin bulunması yöntemiyle oluşturulan bu görsel odometri algoritmasının performansı farklı yüzey ve yörüngelerde test edilmiştir.

This study is done with the aim of determining instant position of a mobile robot using exclusively image processing technics. A low-cost and low-resolution wireless camera, which is mounted on top of a mobile robot, is simultaneously transferring the video signal supplied from the motion surface, to a remote computer. Analog video signal which is captured by a TV Card mounted to the remote computer, is digitized and then getting prepared to be processed. It has been worked on to determine relative position information of the mobile robot using visual odometry algorithm which is prepared with a computer vision library launched by the Intel Company (OPENCV) and the other software development tools. The performance of the visual odometry algorithm, developed by the method of obtaining optical flow vectors, is tested on different surface and orbit.