Design of a rescue robot for search and mapping operation

Abstract

Bu projenin amacı deprem sonrası arama kurtarma faaliyetlerindekullanılmak üzere mobil robot dizaynının mekanik tasarımının yapılmasıdır. Robotenkaz içinde ilerleyerek sensörler sayesinde yaralıları ve ya am bo luklarını tespitedecek, enkaz bölgesinin haritasını çıkaracak, kazı destek robotlarına yaralınınkonumunu ve durumunu rapor edecektir. Robot enkaz altında kalan insanların enkısa zamanda zarar görmeden çıkarılmasını sa layacaktır. Böylece deprem gibi do alafetler sonucunda ya amını yitiren insan sayısı azalacak, kurtarma çalı malarındaolabilecek sakat kalma olayları az a indirilecektir. Enkaza müdahale eden aramakurtarma takımlarının hayatlarını daha az riske attı ı gibi enkaz altından daha fazlakazazedenin canlı olarak çıkarılması mümkün olacaktır.Arama robotu olarak kriterlere göre belirlenen üç tasarım seçilmi , ayrı ayrıincelenerek arama robotu olarak ne kadar performanslı olabilece i analiz edilmi tir.lk olarak, paletli robot tasarımı çalı ılmı tır. Di er paletli robotlardan farklıolarak hareket kabiliyetinin arttırılması için esnek gövde tasarlanmı tır. Dü me vedarbelere kar ı ok emici yaylar kullanılarak dayanımı ve a abilece i engellerinyüksekli i arttırılmı tır. Ön ve arka kol tasarıma eklenerek merdiven çıkabilmesi veinebilmesi sa lanmı tır.kinci olarak hovercraft robot tasarımı üzerine çalı ılarak arama kurtarmarobotu olarak hava basıncı prensibiyle çalı an sistemlerin uygunlu u ara tırılmı tır.Belli bir yüksekli e çıkması durumunda engelleri kolayca a abilece i dü ünülmü tür.Üçüncü tasarım olarak, hareket sistemi elektromanyetik pistonlarlasa lanacak top robot tasarımı üzerine çalı ma yapılmı tır. Yüzeyi tamamıyla kaplıolaca ı için dı ortamın artlarından etkilenmeyecek, mekanik sistem zarargörmeyecektir.Arama kurtarma robotları, haritalandırma ve enkaz içindeki bilgilerikurtarma takımlarına iletecek sensörler ve elektronik elemanlarla donatılmı tır. Enuygun elektronik parça seçimi için, kapsamlı bir de erlendirme yapılarak parçalarseçilmi tir.

The aim of this thesis is to design a mobile robot for rescue operations after anearthquake. The robot is designed to locate injured victims and life triangle in debris,to create a map of the disaster area and to collect the necessary information neededby digging and support robots in order to the database center. This robot enables usto rescue the victim in the shortest time with minimum injury. This will let us riskingthe lives of the rescue teams much less as well as rescuing much more victim alive.Robot is designed with the longitudinal body design. Shock absorber systemgives the damper effect against falls as well as adding advanced equilibriumproperties while passing through a rough land. Driving mechanism is a trackedsteering system. Front and back arm system is developed to provide high mobilitywhile overtaking the obstacles.Secondly hovercraft type robot, which works with the cushion pressureprinciple, is designed as a rescue robot. It is thought that if the adequate height issupplied, the robot could manage to overcome obstacles.As a third design, ball robot, which could easily move uphill and has acapability to overrun obstacles, is studied. Jumping mechanism will be working bymagnetic pistons.In addition robot is equipped with the sensors so that it has capable of thenavigation. In order to achieve feasible sensor systems, all electronic components areevaluated and the most effective sensors are chosen.