Robotization of hand woven carpet technology process

Abstract

Bu tez yeni kısıtlı mekanizmaların ve manipulatörlerin yapısal tasarımı üzerine bir çalışma ve el dokuma halı teknoloji prosesinin robotizasyonu üzerine uygulanmasını kapsamaktadır.Linklerin sentezi için ardışık vektör denklemleri geliştirilmiş ve bir genel kısıtlı alt uzaydaki doğrusal ve açısal koşullu yeni mekanizmaların tasarımı için kullanılmıştır. Bu koşullar ? L=5 alt uzayındaki yapısal grupların tanımlanması için genellenmiştir ve bu yapısal gruplar yeni paralel manipulatörlerin ve yeni seri-paralel platform tipli manipulatörlerin yaratılması için kullanılmıştır.El dokuma halıları incelendikten sonra, mekanizmaların yapısal tasarımı sırasında edinilen bilgiler el dokuma halı teknoloji prosesinin robotizasyonu için uygulanmıştır. Son olarak halı dokuma robotunun tasarımı sunulmuştur.

This thesis covers a study on the structural design of new overconstrained mechanisms and manipulators and their application to the robotization of hand woven carpet technology process.Moreover, recurrent vector equations are investigated for the synthesis of linkages, and used for the design of new mechanisms with linear-angular conditions in the subspace with general constraint one. These conditions are generalized for defining the structural groups of subspace L=5 and these structural groups are used both for the creation of new parallel manipulators and new serial-parallel platform manipulators.After investigating hand woven carpets, the knowledge gained during the structural design of mechanisms is applied to the robotization of hand woven carpet technology process. Finally, design of carpet weaving robot is introduced.