Altı serbestlik dereceli haptik arayüz uyumlu mekanizma tasarımı ve imalatı

Abstract

Dokunma hisli (haptik) sistemlerin gelişimi geçmişten günümüze uzun bir yol katetmiştir. Kuvvet geri beslemeli altı serbestlik derceli haptik arayüz sanal gerçeklik ve uzaktan operasyonlarda kullanılmak üzere dizayn edilmiştir.Bu çalısmada, haptik arayüz tasarımı yapılmıs, bütün parçalarının Catia V5 programı kullanılarak katı modelleri ve teknik resimleri elde edilmiş, aynı yazılım üzerinde parçalar monte edilerek robotun komple katı modeli olusturulmuştur.Bu tezde ilk olarak haptik arayüz' ün ne olduğu, tarihçesi ve kullanım alanları konularında literatür araştırması yapılmıştır.

Haptic systems took a long way of evolution from past to present. A six degree of freedom haptic with force-feedback capabilities have designed for the use as an interface invirtual environments and teleoperators.In this study, the design of a six degree of freedom haptic interface is done and it?s solid model and drafting are obtained. Designed parts of the haptic interface is assembled and controlled if they are working properly using a commercial software.A survey on haptic interface, it ?s history and classification of haptic interfaces are presented firstly.