İki eklemli bir robot kolunun hesaplanmış fark yöntemi ile yörünge kontrolü ve programlanması

Abstract

ÖZET Bu çalışmada iki eklemli bir manipülatörün dinamik davranış modelinin ve yörünge kontrolünün bilgisayarda simülasyonu ( benzetimi ) yapılmış ve oluşturulan bir algoritma ile sınanmıştır. Manipülatörün önce dinamik davranışının simülasyonu yapıldıktan sonra, bu simülasyonun doğruluğunun sağlanmasının pratik olarak gerçekleştirilmesi için manipülatöre hesaplanmış tork yöntemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmıştır. Manipülatöre ivme referansı verilmeyip, yalnızca istenen noktaya büyük doğrulukla gitmesinin sağlanması demek olan noktadan noktaya transfer olayı başarıyla gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma neticesinde ayrıca hesaplanmış tork yöntemiyle (Compudet-Torque Method) kontrol algoritmasının, iyi sonuçlar verdiği gözlenmiştir. Bu nedenle yörünge kontrolünde hesaplanmış tork yönteminin kullanılması uygun görülmüştür. Bu tezin son bölümünde ise elde edilen sonuçlar dikkate alınarak bu sonuçların daha da iyileştirilmesi için yapılması gereken çalışmalar ortaya konmuş ve bu konuda atılabilecek daha ileri adımlar irdelenmiştir. Anahtar Kelimeler: Hesaplanmış Tork Yöntemi, Manipülatör Laagrange-Euler Denklemleri, Simülasyon, Homojen Transformasyon Matrisleri, yörünge Programlama,

V SUMMARY In this study, dynamic formulation of a manipülatör is derived and algorithm is tested on a computer. Dynamic motion simulation of manipülatör has been done using computed torque method. It is shown that the point to point transfer of manipülatör is successful. Key Words: Computed Torque Methods, Manipülatör, Lagrange-Euler Equations, Simulation, Trace, PID, Homogen Transformation Matrices, Programming