İki eklemli bir robot kolunun dinamik analizinin yapılması

Abstract

Bu tez çalışmasında iki eklemli düzlemsel bir robot kolunun dinamik modellemesi ele alınmıştır. Robotun hareket denklemleri çıkarılmış ve eklem noktalarının davranışları incelenmiştir.Bu çalışmada ilk olarak robotların son yüzyıl içindeki tarihi gelişimi ve robotik ile ilgili temel bilgiler verilmiş ve tezde yapılan çalışmalar kısaca özetlenmiştir. İkinci bölümde ise robot kollarının dinamik modellemelerine ilişkin genel ifadeler verilmiş ve iki eklemli robot kola ait dinamik model Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Üçüncü bölümde ise ANSYS ve MATLAB programları kullanılarak iki eklemli bir robot kolda eklemlere gelen kuvvetler şematik olarak çözümlendirilmiştir.Bu tezde temel olarak iki eklemli bir robot kolunun dinamik modeli yapıldı. Ve MATLAB ve ANSYS programı kullanılarak eklem noktalarına gelen kuvvetler analiz edildi.

In this thesis, the dynamic modelling of a two link planar manipulator is analysed. The equations of motion are written and the position of the joints are described according to those equations.In the first section, the development in robotics field in last 100 years are explained. Additionally, in this section, the works that are done in this thesis are described briefly. In the second section, the dynamic modelling of robotics arms are explained generally and dynamic model of a two link planar manipulator is derived by using Lagrange Equations. In the third section, the force analysis of two link planer manipulator is simulated by using MATLAB and ANSYS packet programs. In this analysis, the forces which are applied on the first and second link are shown schematically.In this thesis, mainly, the dynamic modelling of two link planar manipulator is analysed and the forces which are applied on links and joints are simulated by using MATLAB and ANSYS.