Akıllı araç yön tayini ile ilgili bir uygulama

Abstract

Bu çalışmada, çeşitli görüntü işleme yöntemleri ve sensörler yardımıyla hareket eden akıllı araç ile ilgili bir uygulamaya yer verilmiştir. Araç üzerindeki kameradan alınan görüntüden araç için özel bölgenin belirlenmesi ve bu bölgeye göre aracın dümen yönlendirme yapması sağlanmıştır. Araç için anlamlı olan yerin bulunmasında HSV renk uzayı, erozyon, daire bulma algoritmalarından oluşan karma bir sistem tasarlanmıştır. Geliştirilen sistem sayesinde aracın belirli mesafede düzgün bir şekilde yoluna devam etmesi ve hedef sonunda istenilen yöne dönmesi sağlanmıştır. Bu sayede aynı amaçla yapılan sistemlerdeki çizgi çizme, küresel konumlandırma sistemleri kullanma v.b. zorunluluklarını ortadan kaldırma amaçlanmıştır. Bu sistem özellikle yola çizgi çizmenin mümkün olmadığı tarla trafik uygulamalarına ve maden ocağı gibi alanlarda geliştirilen sistemlere katkı sağlaması açısından önem taşımaktadır.

In this study, an application related to a smart vehicle which can go with the help of sensors and various image processing techniques is included. The direction of the vehicle is determined gearing to the special area established by the camera on the vehicle.A mixed system made up of HSV colour space,erosion and circle finding algorithm was designed to find the place which is significant for the vehicle.Steering the car on the way smoothly and changing the direction at the end of the target were ensured thanks to this developed system. In this way, it has been aimed to eliminate the obligation of using global positioning systems,line drawings and the like.This system is especially important for the contribution to the systems used in mines and field traffic applications where it is impossible to draw lines.