Show simple item record

dc.contributor.advisorAlanyalı, Soner
dc.contributor.authorKaraağaç, Adil
dc.date.accessioned2021-05-06T12:48:48Z
dc.date.available2021-05-06T12:48:48Z
dc.date.submitted1991
dc.date.issued2018-08-06
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/590991
dc.description.abstractIV ÖZET Maniplatör kinematiği, maniplatör kolunun yaptıği ha reketlerin qeometr isini inceler. Belirli görevler için. ma niplatör kolunun hareket ] erinin tasarlanması. qerekir. Bu yüzden kinematik. maniplatör dizaynında ve kontrolunda en teme) araçtır. Bu çalışmada. kinematik özellikleri. içeren denklemler matematiksel yollardan türetilerek sonuçları tar tışılmıştır. 3. Bölümde qelistiri ] en matematiksel ifadeler. 4. Bö lümde maniplatör kolun kinematik model lemesinde kullanıla caktır. Koldaki her uzuvun dönme ve ötelenmesinin tespi ti homoien dönüşüm vasıtasıyla yapılacaktır. Bölüm 4 'de elde edilen kinematik denklem, robot elin uzaydaki konum ve durumu ile eklem verdeğistirmeleri arasın da fonksiyonel bir ilişki sağlar. Kinematik denklemin sağ tarafındaki eklem verdeqistir meleri n in verine değerleri konulduğu zaman, robot elin uzay daki koordinatları ve dönmesi bulunabilir yani düz kinematik çözüm elde edilir. Bölüm 4.6 da ise robot elin çalışma uzayında belirli bir dönme ve ötelenme durumuna qelebilmesi için eklem değiş kenleri bulunmuş yani ters kinematik çözüm elde edilmiştir.
dc.description.abstractSUMMARY Manipulator kinematics is a study of the manipulator arm motions. Since the performance of specific tasks in achieved throuqh the movement of the manipulator arm link- aqes. kinematics is a f undemental tool in manipulator design and control. In this study, the mathematical tools required to describe arm linkaqe motion are developed. Also the fun damental equations that qovern kinematic behavior are deri ved and the solution of these equations is discussed. Tn chapter 4, the mathematical tools that we developed in chapter 3 are applied to the kinematic model M nq of mani pulator arm with 6 deqrees of freedom and we use the homoqe- neous t ransf ormaf i n to describe the position and orientation of each link member involved in a manipulator arm. The kinematic equation in chapter 4 provides the func tional relationship between the ioint displacement. and the resultant end effector position and orientation. By substitutinq values of ioint displacements into the riqht handsi.de of the kinematic equation, one can immediate ly find the correspondinq end-effector position and orienta tion for a qiven set of ioint displacements is referred to as the direct kinematics problem. After than, we discuss the problem of movinq the end- effector of a manipulator arm to a specified position and orientation. We need to find the ioint displacements that lead the end-effector to the specified position and orien tation. This is the inverse of the previous problem and isVI thus referred to as the inverse kinematics problem. The ki nematic equation must be solved for joint displacements, gi ven the end-effector position and orientation.en_US
dc.languageTurkish
dc.language.isotr
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectMakine Mühendisliğitr_TR
dc.subjectMechanical Engineeringen_US
dc.titleAltı serbestlik dereceli genel maksat maniplatörünün kinematik modellemesi
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2018-08-06
dc.contributor.departmentDiğer
dc.subject.ytmKinematic analysis
dc.subject.ytmManipulator
dc.subject.ytmMathematical modelling
dc.identifier.yokid15873
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityANADOLU ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid15873
dc.description.pages54
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/embargoedAccess