Robot kollarının kinematiğinin incelenmesi ve dört serbestlik dereceli robot manipülatörü ile bir uygulama

Abstract

iv ÖZET Robotlar, son yıllarda endüstrinin bir çok alanlarında kullanılmaya başlanmış ve Üretim kalitesinin artmasında, zaman ve işçilikten tasarrufta, maliyetin düşürülmes ine çok yararlı olduğu görülmüştür. Bu çalışmada amaç, robot kollarının kinematiğini incelemek ve uygulama olarak da dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemini içeren bir araştırma yapmaktır. Çalışmada, endüstri robotları kol konf i gürasyon lar ına göre tanıtılmaya çalışılmış ve robotu oluşturan elemanların özellikleri açıklanmıştır. Ayrıca, robot kollarının kinematik çözümünde kullanılan yöntemler Üzerinde durulmuş ve robot kolunun pozisyon ve oryantasyonunun hesaplanması gösterilmiştir. Son olarak da, dört serbestlik dereceli bir robot manipülatörü ile yumurta kontrolü ve paketlemesi işlemi uygulaması incelenerek, hesaplamaları yapılmıştır.

SUMMARY On the recent years, robots have shown admirable developments in the various branches of industry all over the world and seen that they are really useful in achieving high quality in production, economy in time, labour and the cost. The aim for this thesis is to examine the kinematic of robot arms and with the aid of robot manipulator with four degrees of freedom, 1 have worked on egg control and packing process which will be applicable in industry. Firstly. 1 have tried to explain the properties of the elements of industrial robots according to their arm configurations. Beside this, sufficient emphasis has given to the method for the analysis to arm kinematic of robot's arms to determinate robot's position and orientation. At last, examination and calculations have been fulfilled on the application of egg control and packing process with the robot manipulator of four degrees of freedom.