Show simple item record

dc.contributor.advisorGazi, Veysel
dc.contributor.authorMerzi, Mehmet Alp
dc.date.accessioned2021-05-06T12:26:10Z
dc.date.available2021-05-06T12:26:10Z
dc.date.submitted2017
dc.date.issued2020-06-22
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/588593
dc.description.abstractBu çalışmada Balina Eniyileme Yöntemi (BEY)1 kullanılarak gezgin robotlarla bilinmeyen bir ortamda kimyasal gaz yoğunluğunun yüksek olduğu bölgenin tespiti yapılmıştır. Bu amaçla ilk önce BEY gezgin robot sistemleri için uyarlanmıştır. Kimyasal gaz yoğunluğu çok modlu Gauss fonksiyonu (birden fazlaGauss fonksiyonunun toplamından oluşan fonksiyon) ile modellenmiştir. Robotların ziyaret edecekleri noktalar BEY tarafından hesaplanmaktadır. Robotların gaz yoğunluk profilini bilmedikleri fakatüzerlerinde var olan kimyasal algılayıcılar ile bulundukları konumdaki yoğunluğu ölçebildikleri varsayılmaktadır. Ölçüm esnasında algılayıcı gürültülerinden oluşabilecek ölçüm hataları da normal dağılımlı bir gürültü olarak modellenmiş ve yöntemin gürültü altında da çalıştığıgösterilmiştir. Yöntemin başarısı Matlab ortamında yapılan benzetimler ile sınanmıştır.Anahtar
dc.description.abstractIn this thesis, we adapted the Whale Optimization Algorithm (WOA) to a mobile robot system to map the chemical gas concentration in an unknown environment. The environment is modeled after the WOA is adapted to the robots. It is assumed that robots do not know the environment beforehand but can measure it with the existing sensors on them. The chemical gas concentration in the environment is modeled by the multimodal Gaussian function (the function of the sum of multiple Gaussian functions). In addition, noise was added to the robots' sensors, and the eect of the noise to the performance of the algorithm was investigated. The noise added to the sensor is also a normally distributed noise. Successful adaptation of the algorithm has been veried with simulations performed in the MATLAB environment.en_US
dc.languageEnglish
dc.language.isoen
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectElektrik ve Elektronik Mühendisliğitr_TR
dc.subjectElectrical and Electronics Engineeringen_US
dc.titleChemical gas concentration map building and source localization by a multi-robot system through whale optimization algorithm
dc.title.alternativeBalina eniyileme yöntemi ile kimyasal gaz sızıntısının haritalandırılması ve kaynağının tespiti
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2020-06-22
dc.contributor.departmentElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.identifier.yokid10174781
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityALTINBAŞ ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid624792
dc.description.pages80
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/embargoedAccess