Team sumo

Abstract

Ülkemizde ve dünya robot yarışmaları ve yarışçılarının sayısı günden güne artmaktadır. Bu yarışmaların kategorilerinden biri de Sumo Robot Yarışması'dır ve bu yarışmanın da kendine ait alt kategorileri vardır. Sumo Robot Yarışmaları'na, Team Sumo'ya yeni bir alt kategori olarak öneriliyor.Team Sumo projesinde iki robot (dost), rakip bir robota (düşman) karşı sumo güreşi yapmaktadırlar. Proje, hem algoritma geliştirme hem de robot yapımını içermektedir. Amaç düşman robotu yenmek için dost robotların birlik içinde hareketini sağlamaktır. Dost robotları kontrol etmek için işbirliği yapan otonom robotlar kullanmak yerine robotlar sadece bilgisayara bağlı bir kamera tarafından kontrol edilmektedir.Bu konu yüksek lisans tezi olarak konu üzerinde yapılan artan çalışma sayısı ve hareketli robotlar üzerine yapılan çalışmaların dünyada artması, fakat ülkemizde yeterli sayıda olmamasından dolayı seçilmiştir. Ayrıca bu konu robot uygulamalarını ve bilgisayarla görme konusuyla birleştirmektedir. Projenin hedefleri, video kamera kullanarak birden çok robotu gerçek zamanlı olarak takip etmek, hareketli robotların herbirini ayrı ayrı bulmak, hareketlerine karar vermek ve hareket komutlarını kablosuz haberleşme yoluyla aktarmaktır. Video kamera piste yukarıdan bakmaktadır. Kameradan gelen görüntü gerçek zamanlı olarak analiz edilir ve robot pozisyonları buna göre geliştirilmiş olan yazılımla belirlenir. Yazılım C++ programlama dilinde OpenCV isminde Intel tarafından sunulmuş açık kaynak kodlu bir kütüphane kullanılarak yazılmıştır. Kablosuz iletişim 433 MHz'de RF sinyalleri kullanılarak yapılmıştır. Pist içinde hareket eden robotlar küçük LEGO Mindstorms araçlarıdır. Dost robotlar DC motorlardan, motor sürücü entegrelerinden, RF alıcılarından ve bir PIC mikrodenetleyiciden oluşmaktadır.

In our country and on all over the world, there is an increase in the number of robot competitions and competitors. Sumo Robot Challenge is one of these categories, and it also has some subcategories. Team Sumo is a new alternative to Sumo Robot.In Team Sumo, two robots (friends) are sumo-wrestling against a single rival robot (foe). The project involves both algorithm development and robot implementation. The objective is to steer the friend robots in a cooperative way and defeat the foe robot. Instead of putting vision or intelligence in the friend robots, they are just controlled by a computer with a camera over the ring.The reasons why this topic is chosen as a master?s thesis are the increasing number of studies and related technologies in ?mobile robots? all over the world but on the other hand only a few in our country. Also this is a topic that uses machine vision, which combines robotic applications with computer vision. The objectives of the project are to track multiple robots in real-time using a video camera, detecting each of mobile robots, deciding movements, and wireless communications for movement commands. The video camera is positioned above the ring. The video feed from the camera is analyzed in real time and the robot positions are determined by our software. The software is written in C++ using OpenCV, which is an open source library developed by Intel. The wireless communications is implemented with RF signals at 433 MHz. The robots are small LEGO Mindstorms vehicles that are moving inside a ring. Friend robots consist of only DC motors, motor driver chips, RF receiver, and a PIC microcontroller.