Bir ve iki serbestlik dereceli robot manipulatörlerde kuvvet kontrolü

Abstract

ÖZET Bu çalışmada, tek ve iki serbestlik dereceli robot manipülatörlerde kuvvet kontrol teorisi ve bu teoriye göre robot manipülatörlerin temas halinde olduğu cisim veya ortama uyguladığı fe kuvveti, model ve servo kontrol parametrelerine bağlı olarak tayin edilmeye çalışılmıştır. Robot elin çevreye uyguladığı f kuvveti ile referans değer fd kuvveti arasındaki kuvvet hata fonksiyonunun tanımlanmış hareket süresince değişimi incelenmiştir. Model ve gerçek sistem parametreleri arasındaki farklılık ve değerleri tam olarak bilinemeyen diğer bozucu etkiler dışında kuvvet hata fonksiyonunu minimum değerlere götüren kontrol parametreleri belirlenmiştir.

SUMMARY In this study, for the robot manipulator having one and two degree of freedom, force control theory and, taking into consideration this theory, the force the robot manipulator applied to the object or the envirorment (f ), which is in contact with the robot, have been tried to determine with respect to the parameters of the model and the servo control. The changing of the function of the force error between the force.applied (f ) and the desired force (fe has been' investigated during the period of the described motion. With the exception of the difference between the model and the real system's parameters, and the other disturbances which is not known exactly, the optimum control parameters making the function of the force error to be minimum have been defined.