İki serbestlik dereceli bir düzlemsel robot manipülatörün hesaplanmış-tork tekniği yardımı ile model-esaslı yörünge kontrolü

Abstract

ÖZET Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli bir düzlemsel robot-manipülatör için model-esaslı bir konum-kontrol sistemi gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, önce. robotun bilinen fiziksel parametrelerinden ve Dinamik prensiplerinden faydalanılarak eklem torklarını veren bağıntılar elde edilmiştir. Ardından, robotun çalışma, alanı içinde kalan bir yörünge modeli oluşturulmuştur. Sonra. iç ve dış bozucu etkilerin varlığına rağmen robotun belirlenen yörüngeyi takip edebilmesini sağlayacak kontrol ilkeleri incelenmiştir. Bu arada. hesaplanmış-tork tekniği destekli model-esaslı kontrol uygulamasının faydalı olacağı belirlenmiştir. Bundan sonra, benimsenen yörüngenin eklem-uzayı koordinatlarını (referans veriler) veren ve bu yörüngenin izlenmesini sağlayan kontrol programı geliştirilmiştir. Son olarak, esas alınan kontrol sistemiyle yörünge kontrolünde ulaşılan sonuçları göstermek amacıyla. konum ve hız hatalarının yörünge boyunca değişim karakterleri elde edilmiş ve sonuçların irdelemesi yapılmıştır.

SUMMARY In this study, a model-based position control system has been realized for a planar two-degree of freedom robot-manipulator whose properties are well-known. For this purpose, first, the equations relating to joint torques have been obtained using the robot properties and the principles of the Dynamics. Then, it has planned a trajectory being in the work-space of the robot. After that, it has been investigated the control principles helping the robot track the desired path despite the existence of the internal and external disturbances. In the result, the useful Iness of the model -based control supported by the computed-torque technique has come out. Subsequently, the programmes giving the joint-space coordinates of the accepted, trajectory and providing the proper path-tracking have been prepared. Finally, with the aim of the demonstrating how succesfull model -based path-control system has been used, the curves belonging to the position and velocity error-functions have been drawn. As to the discussion on the results obtained, it has taken place in the end.