Bilgisayar kontrollu robot kolu

Abstract

ÖZET Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli düzlemsel koordinatlarda hareket kabiliyeti olan, step motor ile tahrikli bir robot kolunun mekanik ve elektronik aksamlarının dizaynı hedeflenmiştir. Bir PC bilgisayar yardımı ile bu aksamlara kumanda edilmiş ve sistemin çalışması sağlanmıştır. Bağlantı eksenlerinde kolun hareketi için basamak açısı 1.8° olan step motorlar kullanılmıştır. Robot kolunun istenilen işlevi yapması için, BASIC dilinde bir program geliştirilmiştir. Bu program yardımı ile robot koluna iki tür işlev yaptırılmaktadır. Bunlardan birincisi; öğretme metodu ile istenilen hareketler operatör tarafından tek tek manuel olarak bilgisayar kontrolünde yapılmaktadır. Bu esnada bilgisayar gerekli bilgileri hafızasında saklamaktadır. Daha sonra aynı hareketler robot kolu tarafından, bilgisayardan gönderilen işaretlerle yeniden çalıştırıla- bilmektedir. İkinci işlev ise; bu çalışma esnasında geliştirilen ve kullanımı oldukça basit olan Türkçe deyimlerden oluşan BIRD (Basite indirgenmiş Robot Dili) dili ile yapılan programla, robot koluna kumanda etmektir. Bu çalışma sonucunda iki serbestlik dereceli bir robot kolu başarıyla gerçekleştirmiş, manuel ve programlama ile bu kolun hareketi sağlanmıştır.

SUMMARY In the present study, a robot manipulator having two degrees of freedom and using step motors as actuators was designed and realized. The system has been controlled by a personel type computer. The movements of joints and end-effector was obtained by step motors having a step angle of 1.8°. In order to make robot manipulator to achieve desired work a computer programme written in BASIC was developed. By the use of this programme, two kinds of operation of the manipulator were made possible. In the first operation; initially the robot was manually tought by the operator for the desired work previously and than the process thought can automatically be repeated. In the second operation, the manipulator operated on the joint space coordinates computed from the desired trajectory by means of work programme, developed i.e. BIRD, a simple Turkish robot language. As a result, a few interesting work which was chosen care fully was accomplished by the robot manipulator realized.