Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi

Abstract

ÖZET Robot konusu, son zamanlarda hızlı gelişim gösteren güncel bir çalışma alanıdır. Bu çalışmanın amacı robot konusunun temel ilkelerinin tanıtılması, endüstriyel robotların analiz ve kontrolü, ve iki serbestliğe sahip bir robot kolunun tasarımıdır. Çalışma altı bölümden oluşmaktadır. Birinci bölüm robot kollarına, özelliklerinin, sınıflandırılmalarının, ve karakteristiklerinin tartışıldığı genel bir giriştir, îkinci bölümde robotları üç boyutlu uzayda istenilen bir noktaya konumlandırmak için gerekli koordinat dönüşümleri anlatılmaktadır, üçüncü ve dördüncü bölümlerde sırasıyla robot kolu ileri (forward) ve ters (invers) kinematik problemleri araştırılmaktadır. Ayrıca trigonometrik eşitliklerin çözümünden kaynaklanan problemlerin çözümü için bazı pratik çözüm metodları önerilmektedir. Bu kısımlarda çalışma, Stanford ve Puma robot kollarına dayanmaktadır. Beşinci bölümde robot kollarının denetimi hakkında bazı teorik araştırmalar verilmektedir. Son bölümde uygulama olarak, iki serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun tasarımı, ve sistemin denetimi için kullanılan 80C51 mikrodenetleyicisinin işlevsel yapısı açıklanmaktadır. VI

SUMMARY Robotic is an actual field of study that shows vast devolepment recently. The purpose of this study is to introduce fundamentals of robotics, analysis and control of industrial robots, and to design a robot arm with two degree of freedom. This study consist of six chapters. Chapter one is descriptive introduction to robotics and discusses charecterization, classification and speficiation of robot arms. At the second chapter, the necessary coordinate transformations are explained for positioning robots to a desired point in three dimensional space. In the chapter three and four, direct (forward) kinematic and inverse kinematic of robot arms are investigated respectively. In addition, some practical solition methods suggested for the problems caused by solution of trigonometric equations. In these chapters, the study is based Stanford and Puma robot arms. Some theoretic investigations about controlling robot arms are given in chapter five. In the last chapter, as an application, designing the robot arm with two degree of freedom, and the functional structure of 80C51 microcontroller used controlling the system are explained. VII