Dayanıklı denetim tasarımı ve uygulamaları

Abstract

IV ÖZET Dayanıklı denetim, genel olarak, parametrelerinde belirsizlikler içeren sistemlerin sabit denetleçler tarafından denetlenmesi olarak tanımlanır. Bu tezde, günümüzde en yaygın olarak kullanılan dayanıklı denetim tasarımı yöntemlerinden ikisi olan H2 ve H^ dayanıklı denetim yöntemleri incelenmiştir. Adı geçen yöntemler sıklık ve zaman tanım alanlarında ayrıntılı olarak karşılaştırılmıştır. Dayanıklı denetim yöntemlerinin örneklere uygulanabilmesi ve sonuçların karşılaştırılabilmesi için Matlab ortamına uygun yazılımlar geliştirilmiştir. Yazılımlarda her iki yöntem için tasarım aşamaları ve yapılan tasarımlar sonunda elde edilen verilerin benzetişimleri için bölümler bulunmaktadır. Benzetişimler denetim sistemleri kuranımda yaygın olarak kullanılan Bode, Basamak Yanıtı, Nyquist ve Genlik-Evre eğrisi çizimleri yardımı ile yapılmaktadır. Sonuç olarak, yapılan tasarımlarda elde edilen kararlılık ve başarımların her iki yöntemde de seçilen ağırlık işlevlerine bağlı olduğu gösterilmiştir. Uygulamalar sonunda elde edilen bulgular, sonuç bölümünde ayrıntılı olarak tartışılmış ve karşılaştırılmıştır. ANAHTAR SÖZCÜKLER: Dayanıklı Denetim, H2 ve HM Dayanıklı Denetim Tasarımı Yöntemleri.

ABSTRACT Robust control is generally defined as the control of uncertain systems with fixed controllers. In this thesis, the most popular methods of robust control, namely, H2 and H«` are investigated. These methods are tested and compared in time and frequency domains. In order to be able to apply and to compare these two robust control design methods, computer programs compatible with Matlab, have been developed. This developed software has two main parts: The first part of the software consists of designing robust controllers using both methods, the second part consists of simulation utilities. These simulations are carried out by use of Bode, Step Response, Magnitude-Phase curve and Nyquist plots. In conclusion, it is shown that the design performance and stability depend on the chosen weighting functions for both robust control design methods H2 and H« J-OO- KEY WORDS: Robust Control, H2 and E» Robust Control Design Methods.