Servo sistemler ve örnek olarak evrik sarkaç (inverted pendulum) pratik uygulaması

Abstract

SERVO SİSTEMLER VE ÖRNEK OLARAK EVRİK SARKAÇ (INVERTED PENDULUM) UYGULAMASI Serkan YILDIRIM Anahtar Kelimeler: Servomotor, Kontrol, Evrik Sarkaç (Inverted Pendulum), Modelleme ve Uygulama. Özet: Bu çalışmada servomotorlar, genel yapılan, çeşitleri, aralarındaki farklar anlatılmış ve servomotorlarda kullanılan kontrol sistemleri hakkında bilgi verilmiştir. Bir servomotor uygulaması olan Evrik Sarkaç sistemi, sistemin modellenmesi ve çözümü anlatılmış ve sistemin çözümünün Matlab programı kullanılarak nasıl yapıldığı ile ilgili bilgi verilerek çözümü yapılmıştır. Ayrıca evrik sarkaç sistemi gerçeklenerek sistemin kontrolü bir DC servomotor kullanılarak yapılmış ve yapılan çalışma anlatılarak, elde edilen sonuçlar incelenmiştir. 11

SERVO SYSTEMS AND AN EXAMPLE APPLICATION OF INVERTED PENDULUM Serkan YILDIRIM Keywords: Servomotor, Control, Inverted Pendulum, Modeling and application. Abstract: In this study servomotors, their construction, varieties, differences between varieties and control systems which we use to control servomotors are described. Inverted pendulum system that is an application of servomotor, modelling and stabilization are told. Solving this problem with Matlab program explained and solution of this problem showed. In addition the inverted pendulum system's realization and the results of it are told. Ill