Programlanabilir lojik kontrolör kullanarak PID yöntemi ile bir scara robotun kontrolü

Abstract

ÖZET YÜKSEK LÎSANS TEZİ PROGRAMLANABİLİR LOJİK KONTROLÖR KULLANARAK PID YÖNTEMİ İLE BİR SCARA ROBOTUN KONTROLÜ Servet Soygüder Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı 2004, Sayfa 86 Programlanabilir mantık denetleyiciler `PLC` günümüzde, endüstride sistemlerin otomasyonunda sıkça kullanılmaya başlamıştır. PLC ye çok sayıda giriş ve çıkışı olan bir bilgisayar denilebilir. Bu girişlere bağlı olarak içinde yazılı program dahilinde çıkışlar vererek dışındaki cihazları kontrol eder. PLC kontrol kabiliyetini içinde yazılı olan programdan alır. Daha önceden bir çok elektrik kumanda devre elemanı kullanılmasını gerektiren kumanda sistemleri PLC de sadece program yazımı ile gerçekleştirilir. Bu da maliyeti oldukça düşürdüğü gibi sistemin geliştirilebilirlik esnekliğini arttırmaktadır. Endüstriyel robotlar çok fonksiyonlu kullanımlar için tasarlanmıştır. Uygun olarak seçilen robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim `yazma, boya yapma ve parça taşıma işlemlerinde kullanılabilir. Günümüzde PLC 1er yiyecek-içecek, kimya, petrokimya, otomotiv endüstrisinde, cam işlemlerinde, parça taşımada, motor kontrolünde, robotlarda, makinelerin kontrol edilmesinde ve güç sistemleri v.b. birçok alanda kullanılmaktadır. Bu amaçla eğitimde ve endüstride kullanılmak üzere robot el dışında iki serbestlik derecesinde tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadarda esnekliğe sahip olan bir robotda kullanılan iki adet DC motorun hız kontrolünün PLC komutlarıyla gerçeklenebilirliği incelenmiştir. Anahtar Kelimeler : PLC, PID Kontrol, Robot Kontrol, Hız Kontrolü

ABSTRACT MASTER THESIS PID CONTROL OF A SCARA ROBOT BY USING PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Servet Soygüder,, Fırat University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering 2004, Page: 86 Today Programmable Logic Controllers (PLC) are widely used in industrial systems' automation. PLC is a kind of computer that has many inputs and outputs. It controls the devices that are attached to the its outputs by depending on the inputs and an internal before program. Control systems which required a lot of electrical control circuit devices are implemented just by writing a program. PLC decreases not only cost but also increases the flexibility of the system. Industrial robots are perceptive machines that can be programmed to perform a variety of tasks such as spraying, pick and place, cutting, drilling, inspection, etc. The performance of a robotic system depends on the selection of most appropriate manipulator configuration for the specific task and the definition of its motions. In this study, an industrial robot is implemented for multi functional usage. According to the suitable end- effector selected, the robot can be used forsewing, metal or wood cut operations in furniture industry, for printing names on boards, for painting works in advertisement industry, for moving a part, material or tool from one place to another called pick and place operation. This study also presents PLC control of the robot which was designed and implemented for the purposes in both education and industry. This study has two sections. The first sections is the implementation of robot and the second is its control with PLC. PLC provides robot to move materials in pre-defined trajectories. An electromagnet is used as an end-effector. In this study, also the implementation of the DC motor speed control with PLC instructions is studied. Keywords: PLC, PID Control, Robot Control, Speed Control II