İki serbestlik dereceli düzlemsel robotun farklı kontrolörlerle yörünge kontrolünün gerçekleştirilmesi

Abstract

Bu tezde iki serbestlik dereceli RR düzlemsel robotun PID, bulanık mantık ve kayma kipli kontrol algoritmaları ile yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. RR düzlemsel robotun katı modeli bir bilgisayar destekli tasarım programı aracılığı çizilerek imalatı gerçekleştirilmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robot izleme performansını iyileştirmek için kontrolör parametrelerinin ayarlanmasında parçacık sürü eniyileme algoritması kullanılmıştır. Robotun kinematik/dinamik denklemleri ve kontrol algoritmaları Matlab/Simulink araç kutusu aracılığı ile sayısal sinyal işlemcisine yüklenmiştir. İki serbestlik dereceli RR düzlemsel robota çeşitli yörüngelerde hareket senaryoları uygulanarak kontrol algoritmalarının başarım düzeyleri karşılaştırılmıştır. Son olarak karşılaştırma sonuçları tablo halinde verilmiştir.

In this thesis, the tracking control of two degrees-of-freedom RR Planar Robot is performed by using PID, Fuzzy Logic and sliding mode control algorithms. The solid model of 2-DOF RR planar robot is obtained by means of a computer aided design software program. Afterward the actual mechanical architecture of the 2-DOF RR planar robot is concurrently manufactured. Particle swarm optimization algorithm is used for tuning the controller parameters in order to improve the tracking performance 2-DOF RR planar robot. Kinematic/dynamic equations and control algorithms of the 2-DOF planar robot are embedded in the Digital Signal Processor (DSP) by using Matlab/Simulink toolbox. Various trajectories are applied to the 2-DOF planar robot for testing the robustness of the control algorithms. The comparison results of the control algorithms are presented in a table.