El rehabilitasyon tedavisinde kullanılmak üzere bir robotik sistemin tasarımı ve gerçeklenmesi

Abstract

Bu tez çalışmasında, el rahatsızlığı geçirmiş bireylerin iyileşme süreçlerinde yapabilecekleri fizik tedavi egzersizlerinin gerçeklenmesi planlanmaktadır. Eldivene montajı yapılmış flex sensörler vasıtasıyla alınan parmak hareketleri verileri ile robotik elde kontrol sağlanmıştır. Robotik el 3D yazıcıdan baskı alınmıştır. İlgili elin hareketi mikrodenetleyici tarafından servo motorlar vasıtasıyla yapılmaktadır. Mikrodenetleyici olarak Arduino Uno kullanılmıştır. Sistem bağlantısı için Xbee-S1 kablosuz modülü kullanılmaktadır. Kurulan sistem bilgisayarda kullanılan bir ara yüz programı ile entegre çalışmaktadır. Ara yüz programında doğru yapılan hareketlerin verileri grafik formda gösterilmektedir. Bu veriler Excel formunda kayıt edilerek ilgili uzman kişilere elektronik posta ile yollanabilmektedir.

In this thesis work, it is planned to perform physical exercises that individuals with hand discomfort can do in their healing processes. Robotic hand control of finger movement data obtained by flexible sensors mounted on the glove is provided. Robotic hand printed from 3D printer. The robotic hand is controlled by microcontroller via servo motors. Arduino is used as a microcontroller and the Xbee-S1 wireless module is used for the system connection. The system is integrated with an interface used in the computer. The data of the correct movements in the interface program are shown in graphical form. These data can be saved in Excel form and sent to the relevant experts via e-mail.